Манипулятор Советский патент 1974 года по МПК B25J3/00 

1

Изобретение относится к мани пуляторам, предназначенным прешлущоотвенно для выполнения дистанционных работ в герлетичных камерах с ограниченной зоной обзора,

Известен манипулятор с семью движениями, содержащий кинемати чески связанные задающий и исполнительный механизмы и по два датчика У.СИЛИЙ для каждого движения

Однако при использовании такого манипулятора затруднено наблюдение .за исполнительным механизмом в случае обслуживания боковых участков герметичной камеры с ограличеьшыми размерами смотрового окна, так как при этом оператору необходшло до предела отводить в сторону обслуживаемого участка рукоятку управления задающего механизма, что исключает приближение глаз оператора к дальнему краю окна, откуда лучше виден боковой участок камеры, I Кроме того, выполнение задающего механизма кинематически подобным исполнительному механизму сопровождается увеличегшем потерь на преодоление сил трения в поД вижных элементах задающего механизма.

Цель изобретения - ул чшение условий эксплуатаодж, упрощение конструкции задающего механизма и уменьшение в нем потерь на трени а также удовлетвореьше индивидуальным особенностям оператора за счет обеспечения возможности бесступенчатой переналадки взаимного расположения рычагов задающего механизма.

Это достигается тем, что звенья задающего механизма зафиксированы одно относительно другого упругими элементами, допускающшли относительное перемещение звеньев лишь в пределах де ормации упругих элементов, при этом один из концов каждого упругого элемента зактэеплен с помощью цангового зажшла. На фиг, I изображена киыема- тическая схема задающего и исполнительного механизмов; на фиг, 2 цанговый зажим упругого элемента. Задающий механизм содержит упругий элемент I рычага управления и датчик 2 усилия, прилагаемого к рычагу управления , элемент 3 вращения кисти и датчик 4 прилагаемого усилия, упругий элемент 5 изгиба кисти и датчик 6 .прилагаемого усилия, упругий элемент 7 вращения локтями датчй1ГЪ прилагаемого усилия, упругий элемент 9 изгиба локтя и датчик 10 при лагаемого усилия, упругий элемент II; изгиба плеча и датчик 12 прилагаемого усилия, упругий элемент 13 вращения задающего механизма и датчик 14 прилагаемого усилия. На упругих элементах 3,5,7,9, II и 13, выполненных в виде торсиенов, смонтированы цанги 15, зажимаемые гайкагли 16 (см, фиг, 2), Исполнительный механизм содержит кинематические цепи всех движений. Кинематическая цепь каждого из движений содержит однотипные соед1шительные элементы, связывакн щие задающий и исполнительный механизглы. Тар, например, для движениевращение исполнительного механизма, эти элементы следующие: упругий элемент 17 вращения исполнительного механизма, датчик 18, преодолеваемого усилия, магнитная муфты 19, двигатель с редуктором 20, срашива щее устройство 21 и усилитель 22, Работает манипулятор слещующим образом. Оператор прилагает к задаю щему механизму усилие, ва.шв,иющ.ее скручивание упругого элемента 13, В датч1ше 14 появляется сигнал, пропорциональный этому усилию. Сигнал датчика 14 после сравнения с сигналом датчика 18 сравнивающим устройством 21 и усиления усилителем 22 поступает на управление редуктором 20, При постоянном сигнале датчика 18, создаваемом рабочей нагрузкой, изменшием величины и направления сигнала датчика 14 создается управляющий сигнал,обеспечивающШ1 вращение исполнительного механизма в желаемом направлении и ,с треоуемоискоростью, такшл же образом осуществляются и все другие движения манипулятора. При монтаже или переластроике задающий механизм изгибают в шарнирах и располагают таким образом, чтобы оператор мог свободно подходить к смотровому окну и иметь максиглальное удобство работы с учетом его индивидуальных особенностей. Затем производится стопорение упругих элементов 3,5, 7,9,11 и 13 путем затягивания гаек . После этого задающий механизм при эксплуатации имеет подвижность только в пределах упругих дефорлаЦШ1 ТОрСИОНОВд . Благодаря тому, что задающий ме ханизм выполне н в виде рычажной системы, состоящей аналогично испол.нительноыу механизму из плечевого, локтевого и кистевого суставов, несмотря на его неподвижность пр1работе, у оператора сохраняются естественность 01щ щенш1, так как величина прилагаемого усилия пропорциональна нагрузйе. Контроль за исполнением команд, так же как и в копирующих манипуляторах, осуществляется визуально. Предмет изобретения 1,Манипулятор, задаю цкй и исполнительный механизглы которого выполнены в виде шарнирно соединен ных звеньев с датчиками усилий, от личающийся тем, что, с целью улучшения условий эксплуатации, упрощения конструкции задающего мехагнизма и уменьшения, в нем потерь на трение,звенья задающего механизма зафиксированы одно относительно . другого упругими элементами, допускающими относительное перемещение звеньев лишь в пределах дефощаций упругих элементов, 2,Манипулятор по п, I, отличающийся тем, что, с целью удовлетворения индивидуальным особенностям оператора за ачет обеспечения возможности бесступенчатой переналадки взашлного расположения рычагов задающего механизма, один из концов каждого упругого элемента закреплен с помощью цангового зажима пi

fpua. 1 ffuz. 2