Привод манипулятора Советский патент 1986 года по МПК B25J1/02 

к Изобретение относится к машиностроению, в частности к промышленным роботам и манипуляторам, и может быть использовано для автоматизации технологических операций. Целью изобретения является увеличение рабочей зоны манипулятора за счет обеспечения возможности относительного углового поворота в шарнире трансмиссионных валов в двух взаимно перпендикулярных плоскостях. На фиг. 1 изображена схема механизма поворота в одной плоскости; на фиг. 2 - то же, в плоскости, перпендикулярной предыдущей. Привод манипулятора устроен следующим образом. Ведущий вал 1 (фиг. 1) соединен при помощи промежуточного вала 2 и крестовин 3 и 4 с ведомым валом 5. Коническое зубчатое колесо 6, жестко связанное с ведущим валом 7, зацепляется с зубчатым колесом 8. Водило 9 жестко связано с колесом 8 и шарнирно с неподвижным сектором 10 и подвижным 11. С подвижным сектором И жестко связано кольцо 12, которое шарнирно соединено с основанием 13 манипулятора. Коническое зубчатое колесо 14 (фиг. 2), жестко связанное с ведущим валом 15, зацепляется с зубчатым колесом 16. Водило 17 жестко соединено с колесом 16 и щарнирно с неподвижным зубчатым сектором 18 и подвижным 19. С подвижным зубчатым сектором 19 жестко связано кольцо 20 которое шарнирно соединено с основанием 13. Корпус 21 манипулятора шарнирно соединен с кольцами 12 и 20 Работа привода манипулятора осуществляется следуюц1 1м образом. Для поворота корпуса 21 относительно основания 13 вокруг оси У задается вращение валу 7 и через коническую зубчатую пару 6-8 оно передается воднлу 9, При этом зубчатый сек тор 11 обкатывается по неподвижному зубчатому сектору 10. Кольцо 12, жестко связано с сектором 11, повор чивается вокруг оси У. Таким образо 1 81 осуществляется поворот корпуса 21, связанного с кольцом 12, вокруг оси У. Для поворота корпуса 21 относительно основания 13 вокруг оси X вращение задается валу 15 и через коническую зубчатую пару 14-16 оно передается водилу 17. При этом зубчатый сектор 19 обкатывается по непод вижному зубчатому сектору 18. Кольцо 20, жестко связанное с сектором 19, поворачивается вокруг оси X. Таким образом, осуществляется поворот корпуса 21, связанного с кольцом 20, вокруг оси X. Формула изобретен ия Привод манипулятора по айт. св. № 1050862, отличающийся тем, что, с целью увеличения рабочей зоны манипулятора за счет обеспечения возможности относительного углового поворота в шарнире трансмиссионных валов в двух взаимно перпендикулярных плоскостях, он снабжен двумя концен- трично расположенными относительно оси привода манипулятора,кольцами, шарнирно соединенными с предыдущим и последующим звеньями манипулятора, и дополнительными конической и цилиндрической зубчатыми парами и водилом, жестко связанным одним концом с колесом дополнительной конической пары и шарнирно связанным с колесами дополнительной цилиндрической зубчатой пары, причем дополнительная коническая зубчатая пара связана с дополнительным ведущим валом, расположенным концентрично основному ведущему валу, а колеса дополнительной зубчатой пары установлены на предыдущем и последующем звеньях манипулятора и расположены в плоскости, перпендикулярной плоскости, в которой расположены колеса основной цилиндрической зубчатой пары, при этом зубчатые колеса основной и дополнительной цилиндрических зубчатых пар, установленные на последующем звене, жестко связаны с одним из кони ентрично расположенных колец. li т- . / , Tt ../7/5/ gj

у , фиг, 1 / S

фиг. 2 2/7

Изобретение позволяет увеличить рабочую зону манипулятора за счет возможности перемещения его захватного органа в двух взаимно перпендикулярных плоскостях. Для этого шарнир манипулятора снабжен двумя концентрично расположенными относительно оси привода манипулятора кольцами, каждое из которых шарнирно связано с предьщущим и последующим звеньями и может поворачиваться во взаимно перпендикулярных плоскостях от привода. Изобретение - дополнительное к авт. св. № 1050862. 2 ил.