Робототехнологический комплекс малярной обработки Советский патент 1987 года по МПК B25J11/00 

Изобретение относится к средствам автоматизации малярных работ и может быть применено для очистки, окрашивания, обезжиривания крупных конструкций типа плоских и полуобъемных судовых секций с набором жесткости, а также подобных изделий тяжелого транКаретка 19 установлена на направляющих, смонтированных на станине 20, перпендикулярно рельсам 8 эстакады 9.

Силовые цилиндры 13 и 17 взаимодействуют соответственно с датчиками 21, 22 и 23f 24 конечных положений.

Робототехнологический комплекс Цель изобретения - расширение тех-fO работает следующим образом.

спортного машиностроения и других отраслей промъшшенности.

нологических возможностей за счет обеспечения возможности обработки изделий типа плоских судовых секций в горизонтальном положении.

На фиг. 1 представлен робототехнологический комплекс малярной обработки/ на фиг- 2 - узел крепления каретки основания с промьгашенным роботом; на фиг, 3 - устройство позиционирования.

Робототехнологический комплекс малярной обработки состоит (фиг.1) из.окрасочной камеры 1 и промышленного робота 2, имеющего основание 3|

При подходе на позицию окраски .транспортной тележки 7 с изделием 10, транспортируемой по рельсам 8 любым известным способом, например с по- 5 мощью общецехового цепного транспортера, срабатывают датчики положения транспортной тележки 7 (например, конечные выключатели, на показаны), по сигналу которых выключается привод цепного транспортера и включаются силовые цилиндры 13 устройства 11 позиционирования. Штоки силовых цилиндров 17 вьщвигаются, и подпружиненные фиксаторы 18 под действием

20

or

механическую руку 4 с рабочим орга-своих пружин прижимаются к бортам

ном 5, шарнирно установленную на ос-транспортной тележки 7 (срабатывают

3, При этом рабочий органдатчики 23). Затем штоки силовых

5 вьшолнен в виде устройства,распыле-цилиндров 13, втягиваясь, перемещания .лакокрасочных материалов, свя-ют каретки 15 до тех пор, пока подзан с резурвуаром 6 рабочего матери- пружиненные фиксаторы 18 не попадут ала посредством устройства автоматической подачи рабочего материала. Также комплекс содержит транспортную

в отверстия 12. По сигналам датчиков силовые .цилиндры 13 и 17 выключаются и подается команда на окраску изделия 10.

тележку 7, установленную на рельсах

8, смонтированных на эстакаде 9, и 35

несущую изделие устройство 11

позиционирования транспортной тележки 7. Вдоль обоих бортов транспортной

тележки 7

в отверстия 12. По сигналам датчиков силовые .цилиндры 13 и 17 выключаются и подается команда на окраску изделия 10.

с шагом, равным ширине рабочей зоны промышленного робота 2, 40 выполнены отверстия 12.

Устройство 11 позиционирования вьтолнено в виде двух силовых цилиндров 13, смонтированных посредством рам 14 на эстакаде 9 на противополож-45 Включаются силовые цилиндры 17, што- ных сторонах от транспортной тележ- ки которых, преодолевая сопротивле- ки 7, При этом шток каждого силового ние пружин фиксаторов 18, втягивают цилиндра 13 связан с кареткой 15, установленной на направляющих 16 ра50

Промышленный робот 2 перемещается на каретке 19 по направляющим станины 20 от одной стороны эстакады до другой согласно заданной программе и окрашивают изделие 10 на ширину рабочей зоны. После окончания окраски по сигналу от системь управления каретка 19 останавливается в одном из крайних положений станины 20.

их, освобождая отверстия 12. Затем

мы 14. На каретк.е 15 закреплен силовой Цилиндр 17, шток которого жестко связан с подпружиненным фиксатором те, установленным с возможностью взаимодействия с отверстиями 12, выполненными на транспортной тележке 7, Промьшшенньй робот 2 установлен на каретке 19 с возможностью изменения угла наклона оснайания 3 к горизонтали.

с помощью силовых цилиндров 13 каретки 15 отводятся назад на расстояние, равное ширине рабочей зоны промышленного робота 2, до следующих отверстий 12 в бортах транспортной тележки 7. Подпружиненные фиксаторы 55 18 попадают в отверстия 12 и с помощью силовых цилиндров 13 перемещают изделие 10 на ширину рабочей зоны промьшленного робота 2. процесс окрашивания повторяется при пеКаретка 19 установлена на направляющих, смонтированных на станине 20, перпендикулярно рельсам 8 эстакады 9.

При подходе на позицию окраски .транспортной тележки 7 с изделием 10, транспортируемой по рельсам 8 любым известным способом, например с по- мощью общецехового цепного транспортера, срабатывают датчики положения транспортной тележки 7 (например, конечные выключатели, на показаны), по сигналу которых выключается привод цепного транспортера и включаются силовые цилиндры 13 устройства 11 позиционирования. Штоки силовых цилиндров 17 вьщвигаются, и подпружиненные фиксаторы 18 под действием

пружиненные фиксаторы 18 не попадут

в отверстия 12. По сигналам датчиков силовые .цилиндры 13 и 17 выключаются и подается команда на окраску изделия 10.

Включаются силовые цилиндры 17, што- ки которых, преодолевая сопротивле- ние пружин фиксаторов 18, втягивают

Промышленный робот 2 перемещается на каретке 19 по направляющим станины 20 от одной стороны эстакады до другой согласно заданной программе и окрашивают изделие 10 на ширину рабочей зоны. После окончания окраски по сигналу от системь управления каретка 19 останавливается в одном из крайних положений станины 20.

Включаются силовые цилиндры 17, што ки которых, преодолевая сопротивле- ние пружин фиксаторов 18, втягивают

их, освобождая отверстия 12. Затем

Включаются силовые цилиндры 17, што- ки которых, преодолевая сопротивле- ние пружин фиксаторов 18, втягивают

с помощью силовых цилиндров 13 каретки 15 отводятся назад на расстояние, равное ширине рабочей зоны промышленного робота 2, до следующих отверстий 12 в бортах транспортной тележки 7. Подпружиненные фиксаторы 18 попадают в отверстия 12 и с помощью силовых цилиндров 13 перемещают изделие 10 на ширину рабочей зоны промьшленного робота 2. процесс окрашивания повторяется при пе.31

ремещении каретки 19 в противоположном первоначальному направлении.

Формула изобретения 5

Робототехнологический комплекс малярной обработки, содержащий окрасочную камеру, промышленный робот, включающий основание, механическую руку с рабочим органом, шарнирно установленную на основании, устройство автоматической подачи и распыления материала, транспортную тележку, установленную на рельсах, смонти рованных на эстакаде, и устройство позиционирования, отличающийся ем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет обеспечения возможности обработки горизонтальных поверхностей, он снаб.

10

5

84823 4

жен кареткой, установленной на дополнительно введенных направляющих, ;смонтированных на станине окрасочной камеры перпендикулярно рельсам эстакады, а промьгашенный робот установлен на каретке с возможностью регулировки угла наклона основания промышленного робота, причем на транспортной тележке выполнены отверстия с шагом, равным ширине рабочей зоны промьш1ленного робота, при этом устройство позиционирования выполнено в виде двух силовых цилиндров, установленных по обе стороны эЬтакады, а их штоки жёстко связаны с подвижными элементами с подпружиненными фиксаторами, связанными с штоками дополнительньгх силовых цилиндров и установленными с возможностью имодействия с отверстиями транспортной тележки.

J5

Изобретение относится к средствам автоматизации малярных работ и может быть применено для очистки, окрашивания и.обезжиривания крупных конструкций типа плоских и полуобъемных судовых секций. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет обеспечения возможности обработки изделий типа плоских судовых секций в горизонтальном положении. Робототехнологический комплекс малярной обработки содержит окрасочную камеру 1, промьгашенный робот 2, установленный на каретке 19 с возможностью изменения угла наклона промьштенного робота 2 к горизонтали, а также транспортную тележку 7 с изделием 10, установленную на рельсах 8 эстакады и на боковых поверхностях которого выполнены отверстия 12 с шагом, равным ширине рабочей зоны промьш1лен- ного робота 2, и устройство позиционирования 11, выполненное в виде двух силовых цилиндров, итоки которых связаны с каретками, на которых установлены подпружиненные фиксаторы, приводимые в дпижение собственными силовыми цилиндрами. Подпружиненные фиксаторы, взаимодействуя с отверстиями 12, с помощью силовых цилиндров перемещают транспортную тележку 7 на шаг, равный ширине рабочей зоны промышленного робота 2. Промьшшенный робот 2, перемещаясь по направляющим станины 20, окрашивает изделие полосой, ширина которого равна рабочей зоне промьш1ленного робота. 3 ил. Ю i (Л Ьд сх 4 00 го Од

фиъ.г

Редактор И. Дербак

Составитель А. Ширяева

Техред Л, CepArokoBH Корректор А. Зимокосов

Заказ 7510/18Тираж 950 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113033, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4