Захватное устройство Советский патент 1987 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным устройствам манипуляторов.

Цель изобретения - повышение надежности работы захватного устройства путем обеспечения зажимным губкам равной жесткости в направлении, перпендикулярном оси зажимной губки.

На чертеже схематически изображено захватное устройство при захвате детали, продольный разрез; зажимные губки, не понадающие в полость сечения, условно не показаны.

Захватное устройство состоит из корпуса 1, в котором выполнены направляющие, например типа «ласточкин хвост, по которым могут перемещаться каретки 2 с расположенными в них зажимными губками. Каждая каретка снабжена индивидуальным приводом 3 перемещения кареток, например в виде силового цилиндра, корпус которого жестко связан с корпусом 1, при этом шток силового цилиндра жестко закреплен на каретке 2. Каждая зажимная губка выполнена в виде закрепленной в каретке 2 конической спирали 4, внутри которой соосно расположена цилиндрическая пружина 5 растяжения. Пружина 5 закреплена на расположенном в каретке 2 приводе 6 вращения. Крайними витками коническая спираль 4 и пружина 5 соединены между собой.

Захватное устройство работает следующим образом.

При подводе устройства к неориентированной детали или детали сложной формы зажимные губки копируют форму детали. При этом конические спирали 4 сжимаются вдоль оси или изгибаются при уравновешивании (для деформации конических спиралей 4 вдоль оси нужно минимальное усилие). По окончании подвода захватного устройст

ва к детали включаются приводы 6, раскручивающие конические спирали 4 до касания плоскостей витков спирали друг с другом. При этом жесткость зажимных губок резко возрастает до глухой заделки витков между собой. Включаются индивидуальные приводы 3 перемещения кареток, и зажимные губки фиксируют деталь, как показано на чертеже.

Далее деталь переносится манипулятором в предназначенное место. Для освобождения детали приводы 3 и 6 реверсируются. Деталь под действием собственного веса выпадает из захватного устройства.

При этом, если сначала реверсировать приводы 6, освобождая коническую спираль 4, а далее реверсировать индивидуальнью приводы 3 зажи.ма, то деталь будет выталкиваться из захватного устройства под действием сжатия (деформации при схвате детали) конической спирали 4. После освобождения детали захватное устройство готово к следующей операции.

Формула изобретения

Захватное устройство, содержащее корпус, в направляющих которого установлены с возможностью перемещения от индивидуальных приводов каретки с расположенными в них зажимными губками, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности работы, каждая зажимная губка выполнена в виде закрепленной на каретке конической спирали, внутри которой соосно расположена цилиндрическая пружина растяжения, закрепленная на расположенно.м

в каретке дополнительно введенном приводе вращения, при этом коническая спираль и цилиндрическая пружина растяжения соединены между собой крайними витками.

Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным устройствам манипуляторов, может быть использовано для захвата неориентированных деталей различной формы и размеров и позволяет повысить надежность за счет обеспечения равной жесткости зажимных губок в направлении, перпендикулярном оси зажимной губки. Конические спирали 4 и цилиндрические пружины 5 растяжения зажимных губок сжимаются или изгибаются. Жесткость зажимных губок увеличивается за счет раскручивания конической спирали 4 приводом 6 вращения, что обеспечивает зажимным губкам равную жесткость в любом направлении. Окончательный зажим детали осуществляется перемещением кареток по направляющим корпуса 1 от привода 3. 1 ил. -,-I / //тс/ / aHtj/-7Lf ffrr7C /: a (Л 00 ;о 05 00