Захватное устройство Советский патент 1986 года по МПК B25J15/00 

1

Изобретение относится к робототехнике, в частности к захватным устройствам манипуляторов.

Целью изобретения является повышение надежности захвата за счет обеспечения проникновения зажимных губок в узкие щели между деталями, типа ступенчатых валов.

На фиг. 1 изображено захватное устройство, продольный разрез; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - положение зажимной губки при проникновении ее .между ступенчатыми валами; на фиг. 4 положение зажимных губок при зажиме ступенчатого вала.

Захватное устройство состоит из корпуса 1, в котором выполнены направляющие, например, типа ласточкин хвосток, перпендикулярные оси захватного устройства и цапфы, ось которой совпадает с осью захватного устройства. При помощи цапфы захватное устройство устанавливается в корпусе руки манипулятора с возможностью вращения.

Каждая зажимная губка выполнена в виде каретки 2, установленной в направляющих корпуса 1, и снабжена индивидуальным приЬодом 3 ее перемещения, например силовым цилиндром. Каждая каретка 2 имеет форму стакана и образует с направляющей корпуса подвижную кинематическую пару. Корпус силового цилиндра 3 жестко связан с корпусом 1, а шток силового цилиндра 3 жестко закреплен на каретке 2. В стакане 2 с возможностью вращения в под- щипниках 4 установлена ось 5. Ось 5 жестко связана с корпусом силового цилиндра 6. На пгтоке 7 силового цилиндра 6 установлена профилированная колодка 8. Причем на корпусе силового цилиндра 6 выполнена

127812

опорная поверхность, идентичная профилированной поверхности профилированной колодки 8. На корпусе силового цилиндра 6 между упомянутыми профилиро ванными поверхностями за5 креплена плоская упругая лента 9.

Устройство работает следующим образом. При подводе захватного устройства к массе неориентированных деталей, типа ступенчатых валов, каретки 2 находятся в наибо10 лее удаленном от оси захватного устройства положений, а профилированная колодка 8 удалена от корпуса силового цилиндра 6, причем плоская упругая лента 9 находится в исходном положении. При касании торцом

15 зажимной губки поверхности детали зажимная губка поворачивается под действием реакции со стороны деталей до тех пор, пока направление плоскости ее действия не совпадает с направлением щели между де20 талями. При дальнейщем ходе захватного устройства зажимная губка проникает в щель между деталями. При окончании подвода захватного устройства, когда зажимные губки проникнут в массу неориентированных

25 деталей, включаются силовые цилиндры 6. Профилированная колодка 8 и корпус силового цилиндра 6 изгибают упругую ленту 9, предавая ей форму полуцилиндра. Поперечная жесткость плоской упругой ленты 9 рездд ко взрастет, затем включаются силовые цилиндры 3.

Осуществляется зажим детали или группы деталей. Захваченная деталь (детали) переносятся рукой манипулятора (не показан) в Предназначенное место. Для освобождения детали реверсируются силовые цилиндры 3 и 6. Плоская упругая лента 9 принимает исходное положение за счет собственной жесткости. Захват готов к работе.

35

Фиг2

Стдпенчате toAti