ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО Российский патент 1994 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к захватным устройствам промышленных роботов и манипуляторов и может быть использовано для перегрузки уран-графитовых шаров в ядерных энергетических реакторах с газообразным охлаждением. Возможно использование устройства для перегрузки хрупких шарообразных изделий в химической промышленности, медицине.

Известны захваты манипуляторов, которые могут быть использованы для перегрузки шарообразных изделий [1 и 2], содержащие пальцы с тросовым приводом, выполненные с фасонными поверхностями, направляющими отверстиями для троса и установленные на пружинящем элементе. Пальцы закреплены на корпусе с выемкой для центрации захватываемого изделия. Недостатками известных устройств являются сложность конструкции и достаточная сложность манипулирования, поскольку необходима точная ориентация центра корпуса с выемкой для центрации относительно шара и свободное пространство вокруг шара для подведения пальцев манипуляторов.

Известно также захватное устройство для перегрузки хрупких шарообразных изделий [3] , которое по своей сущности наиболее близко к предложенному. Устройство содержит корпус с приводными пальцами и губками в виде спиралей из пружинного материала. Недостатком известного устройства является невозможность перегрузки шарообразных изделий, размещенных в углублениях, а также необходимость точной ориентации центра губок относительно центра шара. Это объясняется тем, что жесткость упругих спиралей при известном их креплении к пальцам уменьшается от центра к периферии и поэтому при несовпадении центра спиралей с осью симметрии шара, происходит деформирование периферийных витков и выскальзывание шара. Это уменьшает надежность и сокращает технологические возможности устройства и, кроме того, повышает трудоемкость работ.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей.

Это достигается благодаря тому, что в известном захватном устройстве, содержащем корпус и приводные пальцы с губками в виде спиралей из пружинного материала, спирали выполнены коническими и закреплены на пальцах своими вершинами.

На чертеже изображено захватное устройство, общий вид.

Захватное устройство содержит корпус 1, приводные пальцы 2 и губки 3. Губки 3 выполнены в виде конических спиралей из пружинного материала и установлены симметрично относительно друг друга так, что витки спиралей с максимальным диаметром находятся напротив.

При захвате шарообразной детали 4 конические спирали витками с максимальным диаметром взаимодействуют с деталью 4 и деформируются в первую очередь, захватывая последнюю с двух сторон. По мере деформации витков удельное давление на поверхность шара 4 значительно не увеличивается, поскольку в контакт с ним вступают последовательно витки меньшего диаметра, а автоматическая ориентация обеспечивается за счет упругого взаимодействия, при этом не нужно точное предварительное наведение губок на ось шара 4, что создает возможность выемки последнего из углублений. Тем самым расширяются технологические возможности и снижается трудоемкость работ.

Использование: в промышленных роботах. Сущность: захватное устройство содержит корпус и приводные пальцы с губками в виде спиралей из пружинного материала, при этом спирали выполнены коническими и закреплены на пальцах вершинами. 1 ил.

ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО, содержащее корпус и приводные пальцы с губками в виде спиралей из пружинного материала, отличающееся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, спирали выполнены коническими и закреплены на пальцах своими вершинами.