Схват Советский патент 1983 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к машино строению и касается в частности, создания роботов, манипуляторов, а также может найти применение в других отраслях промышленности.

Известен схват, содержащий привод каретки с захватными рычагами и шарнирно связанные с ними губки 1 3Недостатком известного схвата является низка найвжмрст работе с деталями, имеЙКЦ.МИ tJTkjibнeния от правильной геомет|Эйческой формы.

Цель изобретения - повышение надежности при работе с деталями, имеющими отклонения от правильной геометрической формы.

Цель достигается тем, что схват, имеющий привод, каретки с захватными рычагами и шарнирно связанные с ними губки, снабжен балансиром, шарнир но связанным посредством вертикальной оси с одной из кареток, и фиксатором , выполненным в виде подпружиненных ползушек, взаимодействующих с рычагами, причем балансир посредством введенных сферических шарниров связан с губками.

На фиг. 1 изображен сХват, общий вид, продольный разрез; на фиг. 2 разрез Л-Л на фиг. 1; на фиг. 3 - кинематическая схема схвата.

Схват содержит корпус 1, к которому прикреплены вертикальные 2 и горизонтальные 3 направляющие. На горизонтальных направляющих 3 установлены левый и правый захватные рычаги f и 5 .

Левый захватный рычаг k содержит каретку 6, вертикальную ось 7 балансира 8, две шарнирно закрепленные губки 9 выполненные за одно с рычагами 10, а также фиксатор положения губок с плунжерами 11. Имеется система каналов, трубопроводов и шлангов для подачи рабочего тела, например гидроиЛдкости под плунжеры 11. Ограничители 12 связаны с осью 7 и могут входить в отверстия рычагов 10.

Правый захватный рычаг 5 содержит каретку 13, шарнирно закрепленную на ее проушине губку k, выполненную заодно с рычагом 15, фиксаторы положения с плунжерами 16 и ограничители 17. Система трубопроводов и шлангов обеспечивает подачу рабочего тела под плунжеры 16 и ограничители 17. На корпусе 1 закреплен сдвоенный силовой цилиндр 18, два штока 19 которого соединены с каретками 6 и 13

Правая губка I на оси 20 установлена в проушине каретки 13. Две левые губки 9 на сферических шарнирах, состоящих из сферы 21 и двух колец 22 и 23 на осях 2 установлены в проушинах балансира 8. Плунжеры 11 фиксаторов подпружинены пружинами 25. ..

Схват работает следующим образом

При приходе раскрытого схвата на позицию загрузки подается давление на рабочее тело в боковых, полостях силового цилиндра 18, поршни которого со штоками 19, соединенные с каретками 6 и 13 захватных рычагов 4 и 5, перемещаются к центру до контакта губок 9 и 14 с зажимаемой деталью. При неодновременном касании верхней и нижней поверхностей губок 9 и k с деталью в связи с несовпадением геометрических осей или отклонением поверхности детали от правильной цилиндрической формы, губки 9 разворачиваются на осях 24 и сфере 21 совместно с балансиром 8 вокруг вертикальной оси 7, а губка 14 на оси 20. После этого подается давление на рабочее тело под плунжеры 11 и 1б фиксаторов, в результате чего фиксируется положение губок. Затем схват перемещает деталь в заданную позицию.

Для обеспечения благоприятного расположения губок 9 и 14 на осях и 24 рычаги губок при зажиме взаимодействуют с ограничителями 12 и 17 входящими в отверстия этих рычагов с зазором, который определяет величину возможного разворота губки.

Губки под .действием предварительного натяжения пружин 25 Фиксаторов сохраняют положение, приданное им при зажиме предыдущей детали, а при взаимодействии с вновь зажимаемой деталью принимают новое положение, которое также фиксируется.

Схват обеспечивает высокую надежность при работе и предназначен для автооператоров автоматизированных систем и т.д.

СХВАТ, содержащий привод, каретки с захватными рычагами и шарнирно связанные с ними губки, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности при работе с деталями, имеющими отклонения от правильной геометрической формы, он снабжен балансиром, шарнирно связанным посредством вертикальной оси с одной из кареток, и фиксатором, выполненным в виде подпружиненных ползушек, взаимодействующих с рычагами, причем балансир посредством введенных сферических шарниров связан с губками . (Л И 4 О5 О 00 СП /(