Захват промышленного робота Советский патент 1987 года по МПК B25J15/00 B25J15/10 

Изобретение относится к радиотехнике и может быть использовано при проектировании средств механизации и автоматизации промышленных роботов и манипуляторов для манипулирования хрупкими и легкодеформируемыми изделиями.

Целью изобретения является повышение надежности за счет автоматического регулирования подачи рабочей среды под давлением.

На фиг.1 изображен захват промышленного робота, обш.ий вид; на фиг.2 - то же, вид сбоку.

Захват промышленного робота имеет по крайней мере два пальца, сочлененные с корпусом 1. Каждый палец состоит из трех звеньев 2, 3 и 4, при этом звено 2 неподвижно связано с корпусом 1, а звенья 3 и 4 соединены шарнирами 1между собой и со звеном 2.

Поворот звеньев 3 и 4 осуществляется приводом, имеющим эластичные (упругие) камеры 5, образованные плоскими торцами 6 двух смежных звеньев 2 и 3, 3 и 4, соответственно, причем верщины камер совмещены с центрами шарниров.

Эластичные камеры 5 выполнены как одно целое с эластичной оболочкой 7.

В корпусе 1 выполнена кольцевая канавка 8, у торца которой расположена эластичная мембрана 9, а каналы 10 выполнены внутри элементов жесткого каркаса 11 каждого звена. Каналы 10 звеньев соединены с кольцевой канавкой 8 и питающей трубкой 12, проходящей внутри корпуса 1 и соединенной с источником рабочей среды под давлением (не показан). Корпус 1 закреплен на стыковочном фланце 13.

Захват промышленного робота работает следующим образом.

В исходном положении звенья 3 и 4 находятся в положении I (фиг.1). При этом эластичные камеры 5 сомкнуты, т. е. противоположные стенки камеры, образованные плоскими торцами 6 звеньев 2 и 3, 3 и 4, максимально сближены, а лучеобразные гофры сжаты.

Для осуществления захвата заготовки 14 звенья 3 и 4 необходимо перевести в положение II, т. е. повернуть зве.нья относительно шарниров. Это осуществляется путем подачи рабочей среды под давлением от источника по питающей трубке 12 и далее через кольцевую канавку 8 и каналы 10 в

эластичные камеры 5, которые под действием рабочей среды раздвигаются, поворачивая звенья 3 и 4 вокруг шарниров, осуществляя захват заготовки 14.

По мере перемещения звеньев 3 и 4 захватываемая заготовка 14 начинает пере0 мещаться к эластичной мембране 9, входит в соприкосновение с последней и при дальнейшем перемещении прогибает ее, уменьшая кольцевую дросселирующую щель, образованную эластичной мембраной 9 и торцом кольцевой канавки 8. При уменьщении дросселирующей щели снижается расход рабочей среды и наступает динамическое равновесие, при котором дросселирующая щель не пропускает рабочую среду в эластичные камеры 5 и усилие сжатия звеньев 3 и 4 не

0 увеличивается. Таким образом происходит автоматическое регулирование подачи рабочей среды в зависимости от усилия сжатия звеньев пальцев за счет действия эластичной мембраны 9, играющей роль регулирующего клапана, что предотвращает

5 возможность повреждения захваченной заготовки.

Формула изобретения

Захват промышленного робота, содержащий сочлененные с корпусом пальцы, раз0 деленные на звенья, щарнирно соединенные .между собой, и привод их перемещения, имеющий эластичные камеры, расположенные между соседними звеньями и соединенные с источником рабочей среды под давлением, отличающийся тем, что, с целью

повышения надежности за счет автоматического регулирования подачи рабочей среды под давлением, в корпусе выполнена кольцевая канавка, а привод перемещения звеньев снабжен эластичной мембраной,

Q расположенной у торца кольцевой канавки и образующей с последней дросселирующую щель, при этом в каждом звене выполнены сквозные каналы, соединяющие эластичные камеры звеньев между собой и с кольцевой канавкой.

Vui.Z

Составитель И. Бакулина

Редактор Л. ПовханТехред-И. ВересКорректор А. Зимокосов

Заказ 813/13Тираж 954Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5 Производственно-полиграфическое нредприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при проектировании средств механизации и автоматизации промышленных роботов и манипуляторов, для манипулирования хрупкими и легкодеформируемыми изделиями. Целью изобретения является повышение надежности за счет автоматического регулирования подачи рабочей среды под давлением. Захват промышленного робота имеет по крайней мере два пальца, сочлененных с корпусом 1. Пальцы состоят из звеньев 2, 3 и 4, поворот звеньев 3 и 4 осушествляется приводом, имеющим эластичные камеры 5,соединенные каналами 10, выполненными в звеньях, и питающей трубкой 12 с источником рабочей среды под давлением. В корпусе 1 выполнена кольцевая канавка 8, у торца которой расположена эластичная мембрана 9, образующая с последней дросселирующую щель. По мере перемещения звеньев при подаче рабочей среды под давлением в эластичные камеры 5 заготовка прогибает эластичную мембрану 9, уменьшая кольцевуЬ дросселирующую щель, до наступления динамического равновесия. 2 ил. (Л э со со оо