Захват робота Советский патент 1979 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в конструкциях роботов ДЛЯ подводных работ. Ииестны захваты мащпуляторов, выполненные в виде шарнирно сочлененных с ладойью пальцев, разделенных на фаланги и снабженных приводами 1. Известные захваты имеют сложную конструк цию и сравнительно низкую надежность, что обу ловлено большим ЧИСЛОМ зубчатых зацеплений и гидродвигателей. Цель изобретения - угфостить конструкцию и 1ювысить надежность захвата, : Это достигается тем, что привод каждой фаланги выполнен в виде упругой мембраны, концы которой жестко закреплены на соседаих фалангах,и упругой герметичной оболочки с каналом дяя подвода сжатого воздуха,размешенной между мембраной и еЬседнимй фалангами. На фиг. 1 представлен предлагаемый захват робота, общга вид; на фиг. 2 w 3 - две соседние фаланги захвата соответственно в разжатом и сжатом состояниях. Предлагаемый захват имеет четыре пальца, связанных с ладонью 1, причем каждый палец Состоит из трех фаланг 2, 3 и 4. Каждая пара соседних фаланг, а также пары ладОнь 1 - фаланга 4 имеют привод, включающий в себя упругую деформирующуюся мембрану 5, жестко з2; крепленную концами на соседних фалангах, обладающую свойством возвращаться в исходное состояние после прекращения действия возмущающих СИЛ без остаточных деформаций. Под мембраной 5 расположена утфугая оболочка 6, вьшолненная в виде баллона, к которому подводится сжатый воздух по шлангам, размещенным внутри пальцев. Захват работает следующим образом. В исходном положегаш пальцы захвата находятся в расжатом состоянии, мембрана занимает положение, гфедставленное на фиг.2, а сжатый воздух в оболочку ае поступает. При подаяе сжатого воздуха оболочки 6 надуваются и игзибают мембраны 5, которые в свою очередь поюрачивают верхнюю фалангу каждой пары (фиг.З), Изменяя давление сжатого воздуха, поступающего Г оболочки, можно

-. .X:: Sfc- ;-