Схват манипулятора Советский патент 1981 года по МПК B25J15/04 

1

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах и промышленных роботах.

Известеи схват промышленного робота, содержащий корпус с губками, имсюш,имн сотовую поверхность, в сквозных отверстиях которой расположены пальцы I.

Недостатком известного устройства является то, что оно не может быть использовано для зажима хрупких и легкодеформи)уемых объектов, что суш.ественно снижает его технологические возможности, производительность и не обеспечивает надельного захвата объекта.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей, повышение производительности и обеспечение надежности.

Эта цель достигается благодаря тому, что пальцы выполнены с внутренними каналами для подачи рабочей среды и снабжены упругими элементами, установленными на выходах каналов, причем эти элементы выполнены в виде эластичных колец, а корпус схвата снабжен вакуумной камерой, сообщающейся с одним из каналов каждого нальца, на выходе канала которого установлена вакуумная присоска.

На фиг. 1 изображен схват манипулятора (сечение А-А фиг. 2); на фиг. 2-

вид Б на фиг. 1; на фиг. 3-отдельный налец с частичными вырезами, поясняющими конструкцию его элементов; на фиг. 4-разрез В-В фиг. 3.

Схват манипулятора содержит корпус 1 с пневмокамерой, стенки 2 и 3 которой представляют собой сотовую поверхность. Сквозные отверстия 4 этой поверхности служат направляющими для пальцев 5,

имеющих внутренние каналы 6 для подачи рабочей среды, например сл атого воздуха, к упругим элементам 7 - эластичным камерам, смонтированным в кольцевых проточках 8 пальца 5. Упругие элементы 7 для создания их герметичности зафиксированы в проточках 8 пружинньтмт кольцами 9.

Корпус схвата при необходимости может быть снабжен .вакуумной камерой 10,

при этом на рабочем торце каждого пальца смонтирована вакуумная присоска 11, сообщающаяся через канал 12 пальца 5 с вакуумной камерой 10. Ход всех пальцев 5 внутри корпуса 1 ограничен буртиком 13.

Схват манипулятора работает следующим образом.

Манипулятор промыщленного робота выводит схват в район расположения детали или группы деталей, которые пообходимо захватить и отнести в одном и том же ноложении в заданную зону.

Схват уетанавливается над деталью и онускается вертикально вниз. Те пальцы, которые оказалиеь непосредственно над захватываемой деталью, утапливаются под ее действием в корпус 1. Те пальцы 5, которые оказались вне контура детали, остаются в прежнем положении, опираясь при этом буртиком 13 в стенку 2 корпуса 1. После этого в пневмокамеру корпуса 1 подается сжатый воздух, давление которого передается по внутренним каналам 6 к упругим элементам 7. При этом как наружные, так и внутренние поверхности захватываемых деталей оказываются обжатыми поверхностями упругих элементов 7 пальцев 5. Упругие элементы 7 фиксируют пальцы 5 на той высоте, которую они заняли под воздействием на них захватываемых деталей. Это необходимо для того, чтобы пальцы 5, расположенные над захваченными деталями, не действовали своим весом на захватываемую деталь, что снизило бы надежность. Таким же образом схват фиксирует группу деталей в том положении, которое онн занимают в пространстве до начала процесса захвата.

Для освобождения деталей давление в пневмокамере корпуса 1 выравнивается с атмосферным, упругие элементы 7 уменьшают поперечный размер пальца 5 до первоначального, происходит расфиксация пальцев 5 и они под действием собственного веса занимают исходное положение, опираясь при этом буртиком 13 на стенку 2.

Для захвата плоских деталей в каме)е 10 создается вакуум, который необходим для работы присосок 11. Отсос воздуха из нрисосок 11 осуществляется через сквозной канал 12 пальца 5. Паличие присоски 11 позволяет повысить надежность захвата и для объемных деталей, имеющих ступенчатые поверхности.

Формула изобретения

1.Схват манипулятора, содержащий корпус с пневмокамерой, стенки которой редставляют собой сотовую поверхность,

в сквозных отверстиях которой расположены пальцы, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, повышения производительности н обеспечения надежности, пальцы

выполнены с внутренними каналами для подачи рабочей среды и снабжены упругими элементами, установленными на выходах каналов.

2.Схват но п. 1, отличающийся тем, что упругие элементы вынолнены в виде эластичных колец.

3.Схват по п. 1, отличающийся тем, что корпус снабжен вакуумной камерой, сообщающейся с одним из каналов

каждого пальца, причем на выходе установлена вакуумная нрисоска.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР № 533478, кл. В 25 J 15/04, 1975.

Ооооооооооооор

§Ж%°0%°0°0°0°0°0°

ООЬО ООООООООО

Фцз.г

// , 7 /

/J

Фи14