Очувствленное запястье манипулятора Советский патент 1987 года по МПК B25J19/02 

рую и третью - боковые силы, четвертую - осевую силу, пятую - боковые моменты. Высокая избирательность очувствления в статике (отношение сигнала от измеряемой силы к сигналу от неизмеряемых компонент и в динамике (т.е. малая динамическая погрешность) достигаются выполнением инфор- мациснных блоков с соотношениями размеров , заданных эмпирическими формулами . Информационные блоки 1, 6,10,

Изобретение .относится к машиностроению и может быть кспользовано в робототехнических устройствах.

Цель изобретения - повышение.избирательности информации очувствления и расширение функциональных возможностей.

На фиг. 1 изображен информационный блок для измерения осевого .момента, действующего вдоль оси Z; на фиг. 2 - информационный блок для измерения боковой , действующей вдоль оси X; rfa фиг. 3 - информационный блок для измерения боковой силы, действующей вдоль оси Y; на фиг, 4 - информационный блок для измерения . осевой силы, действующей вдоль оси Z на фиг. 5 - информационный блок для измерения боковых моментов, деист- вующих вдоль осей X и Y; на фиг. 6 - очувствленное запястье для измерения осевой силы и боковых моментов,общий вид; на фиг. 7 - то же, для измерени осевой силы, осевого и боковых моментов, общий вид; на фиг. 8 - то же, для измерения трех компонент силы - осевой и боковых, общий вид; на фиг. 9 - то же, для измерения осевой и боковых сил и осевого момента, общий вид; на фиг. 10 - то же, для измерения трех компонент силы и трех компонент момента - осевой и боковых общий вид.

Информационный блок 1 для измере- ния осевого момента, действующего вдоль оси Z (фиг. 1), состоит из первого 2 и второго 3 жестких соосных кольцевых оснований одинакового диа

14 и 19 в зависимости от поставленной задачи могут использоваться в различных сочетаниях: для измерения осевой силы и двух боковых моментов; для измерения осевой силы, осевого и двух боковых моментов; для измерения осевой и двух боковых сил; для измерения осевой.и двух боковых сил и осевого момента; для измерени я осевой и двух боковых сил и осевого и двух боковых моментов. 6 з.п. ф-лы, 10 ил.

0

5-

35 30

метра, соединенных четырьмя равноотстоящими упругими балками 4 с тензо- датчиками 5. Оси балок 4 перпендикулярны плоскостям оснований 2 и 3 и параллельны оси Z.

Информационный блок 6 измерения боковой силы, действующей вдоль оси X (фиг. 2), состоит из первого 7 и второго 8 жестких соосных кольцевых оснований, соединенных двумя параллельными упругими балками 9 и тен- зодатчиками 5. Оси балок 9, перпендикулярные плоскостям оснований 7 и В,лежат в диаметральной плоскости OXZ.

Информационный блок 10 для измерения боковой силы, действующей вдоль оси Y (фиг, 3), состоит из первого И и второго 12 жестких соосных кольцевых оснований, соединенных двумя параллельными упругими балками 13 с тензодатчиками 5. Оси балок 13, перпендикулярные плоскостям оснований 11 и 12, лежат в диаметральной плоскости OYZ.

Информационньй блок 14 для измерения осевой силы, действующей вдоль оси Z (фиг. 4), состоит из первого 15 и второго 16 жёстких сегментных, оснований, соединенных с жесткими стойками 17J перпендикулярными их плоскости. Концы стоек соединены двумя параллельными упругими балками 18 с тензодатчиками 5. Оси балок 18 лежат в одной диаметральной плоскости и перпендикулярны оси Z.

Информационный блок I9 для.измерения боковых моментов, действующих вдоль осей X и Y (фиг. 5), состоит

из первого 20 и второго 21 жестких соосных кольцевых оснований одинакового диаметра, соединенных двумя парами упругих балок 22 и 23, на которых размещены тензодатчики 5 с че- тырьмя упругими балками 24. Оси балок 22 и 23 перпендикулярны плоскостям оснований 20 и 21 и параллельны оси Z. При этом балки 22 лежат в диаметральной плоскости OYZ, а балки 23 - в плоскости OXZ. Оси балок 24 параллельны плоскостям оснований 20 и 21.

Для одновременного преобразования компоненты силы по оси Z и компонент момента по осям X и Y конструкция очувствленного запястья содержит информационные блоки 14 и 19 (фиг. 6). При этом второе кольцевое основание 21 информационного блока 19, измеряющего боковые моменты М и Мц, жестко соединено с вторым сегментным основанием 16 информационного блока 14, измеряющего осевую силу F, так, что по крайней мере, часть жестких стоек 17 информационного блока 14 находится внутри информационного блока 19.

Для одновременного преобразования компоненты силы по оси Z и компонент момента по осям X, Y и Z конструкция очувствленного запястья содержит ий- формационные блоки Г, 14 и 19 (фиг.7) При этом второе кольцевое основание 3 информационного блока 1, измеряющего, осевой момент М, жестко соединено с вторым сегментным основанием 16 информационного блока 14, измеряющего осевую силу F. Первое сегментное основание 15 информационного блока 14, измеряющего осевую силу F.,

жестко соединено с первым кольцевым

основанием 20 информационного блока 19, измеряющего боковые моменты М и Мц, так, что жесткие стойки 17 информационного блока 14 с соединяющими их упругими балками 18 находят- ся внутри информационных блоков 1- и 19.

Для одновременного преобразования компонент силы по осям X, Y и Z кон- струкция очувствленного запястья содержит информационные блоки 6, 10 и 14.(фиг. 8). При этом первое кольцевое основание 7 информационного блока 6, измеряющего боковую силу F жестко соединено с основанием 11 информационного блока 10, измеряющего боковую силу Fy, так,что упругие балки 13 информационного блока 10

5 0

0 5

0

j

находятся внутри второго информационного блока 10, измеряющего боковую силу F 5 жестко соединено с вторым сегментным основанием 16 информационного блока 14, измеряющего осевую силу F, так, что по крайней мере часть жестких стоек 17 четвертого информационного блока 14, находится внутри третьего информационного блока 10.

Для одновременного преобразования компонент силы по осям X, Y и Z и ком поненты момента по оси Z конструкция очувствленного запястья содержит информационные блоки 1, 6, 10 и 14 (фиг. 9). При этом второе кольцевое основание 3 информационного блока 1, измеряющего осевой момент М, жестко соединено с вторым кольцевым основанием 8 информационного блока 6, измеряющего боковую силу F,,так, что упругие балки 9 информационного блока находятся внутри информационного блока 1. Первое кольцевое основание 7 информационного блока 6, измеряющего боковую силу F, жестко соединено с первым кольцевым основанием 11 информационного блока 10, измеряющего боковую силу F, так, что упругие балки 13 информационного блока 10 находятся внутри информационного блока 6. Второе кольцевое основание 12 информационного блока 10, измеряющего боковую силу Fj, жестко соединено с вторым сегментным основанием 16 информационного блока 14, измеряющего осевую силу Е, так, что по крайней мере часть жестких стоек 17 информационного блока 14 находится внутри информационного блока 10.

Для измерения всех шести компонент силы и момента пять информационных блоков 1,6, 10, 14 и 19 соединены в одну конструкцию очувствленного запястья, размещаемую между захватом и рукой робота-манипулятора (фиг.10). При этом второе кольцевое основание 3 информационного блока 1, измеряющего осевой момент М, жестко соединено с вторым кольцевым основанием 8, информационного блока 6,-измеряющего боковую силу F)(, так, что упругие балки 9 информационного блока 6 находятся внутри информационного блока 1. Первое кольцевое основание 7 информационного блока 6, измеряющего боковую силу FX, жестко соединено с первым кольцевым основанием 11 информационного блока 10, измеряющего 6OKOBJTO силу FU, так, что упругие балки 13 информационного блока 10 находятся внутри информационного блока 6. Второе кольцевое основание 12 информационного блока 10, измеряющего боковую силу Fn, жестко соединено с вторым сегментным основанием 16 информационного блока 14, измеряющего осевую силу F. Первое сег- ментное основание 15 информационного блока 14, измеря(ощего осевую силу F, жестко соединено с первым коль- цевьм основанием 20 информационного

блока 19, измеряющего боковые моменты MX и Mj..

Запястье манипулятора работает следующим образом.

Все информационные блоки включены в силовую цепь последовательно, поэтому между первым и вторым основаниями каждого информационного блока действуют все шесть компонент силы и момента, приложенных к запястью.

Информационный блок 1 для измерения осевого момента вдоль оси Z (фиг.1) работает следующим образом,

Преобразуемая компонента момента М; изгибает балки 4 в тангенциальном направлении, деформации балок посредством тензодатчиков 5, размещенных у заделок балок 4 в кольцевые основания 2 и°3, преобразуются в электрический сигнал. При этом в схеме моста, в который включены тензодатчики, сигналы по М суммируются.

При действии измеряемых компонент момента И и М и компоненты силы F балки 4 испытьшают деформации сжатия идя растяжения. При этом уровни возникающих паразитных деформаций существенно меньше, чем при действии момента М, кроме того, в схеме моста соответствующие сигналы вычитаются, что дополнительно уменьшает погрешность от неизмеряемых компонент

7. X

Mv, и М

Г

При действии неизмеряемых компонент силы F и F;. балки 4 испытывают изгиб в направлении наибольшей жест- кости. При этом уровни возникающих паразитных деформаций тензодатчиков существенно меньше, чем при действии преобразуемого момента М, поэтому погрешность от неизмеряемых компонент F и Fy невелика.

5 tO

fS

084676

Высокая избирательность в статике (отношение сигнала от измеряемой компоненты к сигналу от незимеряемых компонент) обеспечивается выполнением соотношения, полу;ченного эмпирически Н К-А-4К:В ,(1)

где Н - толщина балок 4 информационного блока 1 (размер в направлении , перпендикулярном плоскости наклейки тензоре- зисторов), мм;

А - ширина этих балок (размер в плоскости наклейки тензодатчиков) , мм;

R - средний радиус кольцевых оснований 2 и 3 информационного блока 1 , мм;

D - расстояние от геометрического центра датчика до точки приложения сил (середины захвата) , мм;

К - безразмерный эмпирический коэффициент, изменяющийся в пред(глах 0,02-0,5 в зависимости от необходимой избирательности и формы поперечного сечения упругих балок 4, Инфорйационньш блок 6 для измерения боковой силы вдоль оси X (фиг,2) 30 работает следующим образом.

Преобразуемая компонента силы Fy изгибает балки 9, деформации балок 9 посредством тензодатчиков 5, размещённых у заделок балок 9 в кольцевые 35 основания 7 и 8, преобразуются в электрический сигнал. При этов в схеме моста, в которьй. включены тензодатчики, сигналы от FX суммируются.

20

25

При действии неизмеряемой компоненты момента Мц и компоненты силы Fg балки 9 испытывают деформации сжатия или растяжения, поэтому уровни возникающих паразитных деформаций существенно меньше, чем при действии преобразуемой силы F, кроме того, в схеме моста соответствующие сигналы вычитаются, что дополнительно уменьшает погрешность от неизмеряе50

мых компонент F и М

Г

При действии неизмеряемой компоненты силы F,, и компоненты момента М балки 9 испытьшают изгиб в на- правлении наибольшей жесткости, поэтому уровни возникающих паразит- ных .деформаций тензодатчика значительно меньше, чем при действии пре образуемой компоненты силы FX, и

погрешность от неизмеряемых компонент Fy и М невелика.

Высокая избирательность в статике (отношение сигнала от измеряе мой компоненты к сигналу;от неизмеряемых компонент) обеспечивается выполнением соотношения, полученного змпирически

(2)

D К где Н - толщина балок 9 информационного блока 6 . (размер в направлении, перпендикулярном плоскости наклейки тензоре- зисторов), мм;

А - ширина этих балок (размер в плоскости наклейки тензо- датчиков), мм;

R - длина упругих балок 9 информационного блока 6, мм; расстояние от геометрического центра датчика до точки приложения сил (середины захвата), мм;

безразмерный эмпирический коэффициент, изменяющийся в пределах 0,02-0,5 в зависимости от необходимой избирательности и формы поперечног сечения упругих балок 9, Информационный блок 10 для измер ния боковой силы вдоль оси Y (фиг.З работает следующим образом

Преобразуемая компонента силы Fj. изгибает балки 13, деформации балок 13 посредством тензодатчиков 5, раз- мещенных у заделок балок 13 в кольцевые основания 11 и 12, преобразуются в электрический сигнал. При этом в схеме моста, в который включены

тензодатчики, сигналы от F,. суммируются.

При действии неизмеряемой компоненты момента My и компоненты силы F балки 13 испытьшают деформации сжатия или растяжения, поэтому уровни возникающих паразитных деформаций существенно меньше, чем при действии преобразуемой силы F, кроме того, в схеме моста соответствующие сигнал вычитаются, что дополнительно умень- шает погрешность от неизмеряемых компонент F и My .

При действии неизмеряемой компоненты силы F и компоненты момента Mg балки 13 испытывают изгиб в направлении наибольшей жесткости, поэтому уровни возникающих паразитных деформаций тензодатчиков существенно

084678

меньше, чем при действии преобразуепогрешность

мой компоненты силы F, и

а

F, и М,

fO

15

ое )

35

20

25

40

ы - 55R D К от неизмеряемых компонент невелика.

Высокая избирательность в статике (отношение сигнала от измеряемой компоненты к сигналу от неизмеряемых компонент) обеспечивается выполнением соотношения, полученного эмпирически

H K A4R:D ,(3)

где Н - толшлна балок 13 информационного блока 10 (размер в направлении, перпендикулярном плоскости наклейки тензоре- зисторсв), мм;

А - ширина этих балок (размер в плоскости наклейки тензодатчиков) , мм;

длина других балок 13 информационного блока 10, мм; расстояние от геометрического центра датчика до точки приложения сил (середины захвата) , мм;

безразмерный эмпирический коэффициент, изменяющийся в пределах 0,02-0,5 в зависимости от необходимой избирательности и формы поперечного сечения упругих балок 13,

Информационный блок 14 для измерения осевой силы вдоль оси Z (фиг.4) работает следующи1 образом.

Преобразуемая компонента силы Fj передается с сегментных оснований 15 и 16 на жесткие стойки 17 и изгибает упругие балки I8. Деформации балок 18 посредством тензодатчиков 5, размещенных у заделок балок 18 в жесткие стойки 17, преобразуются в электрический сигнал. При этом в схеме моста, в который включены тензодатчики, сигналы от Fj. суммируются.

При действии неизмеряемой компоненты момента Мц и компоненты силы F балки 18 испытьшают деформации сжатия или растяжения, поэтому уровни возникающих паразитных деформаций существенно меньше, чем при деист-. ВИИ преобразуемой силы F, кроме того, в схеме моста соответствующие сигналы, вычитаются, что дополнительно уменьшает погрешность от ряемых компонент М м и F.

При действии неизмеряемой компоненты силы FU и компонент момента М и MX балки 18 испытывают изгиб в направлении наибольшей жесткости, поэтому уровни возникающих паразитных деформаций тензодатчиков значительно меньше, чем при действии преобразуемой компоненты силы F, и погрешность от неизмеряемых компонент Рц , М, и М невелика.

Высокая избирательность в статике (отношение сигнала от измеряемой компоненты к сигналу от неизмеряемых компонент) обеспечивается выполнением соотношения, полученного эмпирически

Н К-А-|кТв,(4)

где Н - толщина балок 18 информацион-)5 возникающих паразитных деформаций

ного блока 14 (размер в направлении, перпендикулярном плоскости наклейки тензоре- зисторов), мм;

А - ширина этих балок (размер в 20 плоскости наклейки тензодатчиков) , мм;

R - длина упругих балок 18 информационного блока 14, мм;

D - расстояние от геометрическо- 25 го центра датчика до точки приложения сил (середины захвата), мм;

К - безразмерный эмпирический коэффициент, изменяющийся в пределах 0,02-0,5 в зависимости от необходимой избирательности и формы поперечного сечения упругих балок 18. Информационный блок 19 для измере-35

ния боковых моментов М и М,, работа а ет следующим образом.

тензодатчиков существенно меньше, чем при действии преобразуемых ком понент -момента М и М,.. Кроме того деформации балок 22 и 23 дополнительно уменьшены за счет того, что балки 24 испытывают деформации сжа тия - растяжения при действии неиз меряемых компонент Fy , F(. и М, что увеличивает жесткость информационного блока к этих компонентам дополнительно уменьшает погрешност

При действии неизмеряемой компо ненты силы F Ёсе балки 22 и 23 од

30 новременно испытывают деформации сжатия или растяжения.При этом в схемах мостов, в которые включены тензодатчики 5, размещенные на эти балках, сигналы, вызванные силой

, вычитаются, что увеличивает из бирательность очувствления.

Высокая избирательность очувств ления в статике достигается вьшол- нением- информационных блоков с соПреобразуемая компонента момента MX вызьшает в одной из балок 22 деформацию сжатия, а в другой - деформацию растяжения, балки 23 под действием Н не деформируются. Деформации балок 22 посредством тензодат- ков 5, размещенных на этих балках, преобразуются в электрический сигнал. При этом в схеме моста, в который включены эти тензодатчики, сигналы, вызванные моментом Mj, суммируются. Другая преобразуемая компонента момента Мц вызьшает в одной из балок 23 деформацию сжатия, а р другой - деформацию растяжения, балки 22 под действием момента Ми не деформируются. Деформации балок 23 посредством тензодатчиков 5, размещенных на этих балках, преобразуются в .электрический сигнал. При этом в схеме моста, в который включены

с

Ю10сигналы 5

тензодатчики, сигналы, вызванные моментом М,., суммируются.

При действии каждой из компонент момента М или My упругие балки 24 испытывают изгиб, поскольку их жесткость мала по сравнению с жесткостью балок 22 и 23, испытывающих:деформации сжатия - растяжения, наличие балок 24 мало влияет на деформацию балок 22 и 23.

При действии .неизмеряемой компоненты момента М и компонент силы F и Fn балки 22 и 23 испытывают деформации сдвига. При этом уровни

тензодатчиков существенно меньше, чем при действии преобразуемых компонент -момента М и М,.. Кроме того, деформации балок 22 и 23 дополнительно уменьшены за счет того, что балки 24 испытывают деформации сжатия - растяжения при действии неизмеряемых компонент Fy , F(. и М, что увеличивает жесткость информационного блока к этих компонентам и дополнительно уменьшает погрешность

При действии неизмеряемой компоненты силы F Ёсе балки 22 и 23 од

новременно испытывают деформации сжатия или растяжения.При этом в схемах мостов, в которые включены тензодатчики 5, размещенные на этих балках, сигналы, вызванные силой

, вычитаются, что увеличивает избирательность очувствления.

Высокая избирательность очувств- ления в статике достигается вьшол- нением- информационных блоков с соотношениями размеров, заданных эмпирическими формулами (0().

Высокая избирательность очувствления в динамике, т.е. малая динамическая погрешность, обеспечивается высокой низшей собственной частотой колебаний запястья с присоединенным к нему инерционным захватом за счет высокой жесткости запястья к боковым моментам My и My, что достиS

гается за сч€;т -следующих признаков: переход от изгибного упругого элемента в известном устройстве к упругому элементу сжатия - растяжения в информационном блоке 19, преобразующем боковые моменты М и М,., позволяет существенно повысить жесткость к этим моментам, поскольку упругие балки 22 и 23 параллельны оси Z и работают на сжатие - растяжение под действием

компонент М и Мц; расположение упругих балок 4,9 и Г8 и информационньгх блоков 6, 10 и 14, преобразующих компоненты силы F,Fy и F (фиг. 2-4), в виде параллелограмма увеличивают их жесткость к моментам, перпендикулярным плоскостям балок; выбор сечения упругих балок 4, 9 и 18 информационных блоков- 6, 10 и 14 соответственно, преобразующих компоненты си лы F, FIJ и F (фиг. 2-4), в соответствии с эмпирическими формулами (2)-(4) увеличивает их жесткость к моментам, параллельным плоскостям балок; упругие балки 4 информационно го блока 1, преобразующего осевой момент М« (фиг. I), параллельны оси Z и работают на сжатие - растяжение под действием компонент My и My, что повьшает жесткость этого информацион ного блока к боковым моментам М и

My.

Формула изобретения

1.Очувствленное запястье манипулятора, содержащее два основных информационньгх блока, каждый из которы состоит из двух оснований и упругих балок с тензодатчиками, расположенны ми на одной из граней каждого из них отличающееся тем, что, с целью повьшения избирательности информации очувствления, основания первого основного информационного блока выполнены в виде вдух сегментов с закрепленными перпендикулярно их поверхности стойками, балки этого блока расположены между концами стоек, при этом один из сегментов жестко связан с одним из оснований.второго информационного блока.

2.Запястье манипулятора по п. 1, отличающееся тем, что основания второго информационного блока выполнены в виде колец, которые расположены соосно и связаны между собой четырьмя упругими балками, у становлениыми по окружности и равно- отстоящими одна от другой, грани которых с установленными на них тензодатчиками расположены перпендикулярно радиальным плоскостям оснований, при этом оба информационных бло ка установлены соосно и по крайней мере части стоек первого информационного блока расположены внутри второг информационного блока.

3. Запястье манипулятора по п. 1, отличающееся тем, что, с целью расширения функциональных воможностей, оно снабжено первым дополнительным информационным блокой, со- держапщм два основания и связьтающие эти основания упругие балки с тензодатчиками на одной из их граней, при этом основания второго основного и первого дополнительного информационных блоков выполнены в виде колец, которые расположены соосно и связаны в каждом блоке четырьмя упругими, установленными по окружности и равноотстоящими одна от другой балками, грани которых с установленными на них тензодатчиками в первом дополнительном информационном блоке расположены в радиальных плоскостях оснований, а во .втором основном информационном блоке - перпендикулярно радиальным плоскостям оснований, причем все информационные блОки установ- лены соосно, а одно из оснований первого дополнительного информационного блока жестко связано с вторым сегментом первого основного информационного блока и по крайней мере части стоек этого блока расположены внутри первого дополнительного информационного блока.

5. Запястье манипулятора по п. 1, отличающееся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, оно снабжено вторым дополнительным информационным блоком, содержащим два основания и упругие балки с тензодатчиками на одной из граней каждой балки, при этом основания второго основного и второго дополнительного информационньгх блоков вьтолнены в виде колец, которые установлены соосно и связаны между собой двумя упругими балками, расположенными диаметрально противоположно, грани которых с установленными на них тензодатчиками расположены перпендикулярно радиальным плоскостям ,оснований,, причем все информационные блоки установлены соосно, а одно из оснований второго дополнительно- го информационного блока жестко связано с вторым основанием второго основного информационного блока, упругие балки которого расположены внут- ри второго дополнительного информационного блока и сдвинуты относительно его балок на 90, а по край13

ней мере части стоек первого основного информационного блока расположе ны внутри второго основного информа- циойного блока.

5.Запястье майипулятора по п.4, отличающееся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, оно снабжено третьим дополнительным информационным блоком, содержащим два основания, выполненные в виде колец и расположенные , и четыре упругие балки, связывающие эти основания между собой, на одной из граней каждой, из которых, распо- в радиальной плоскости оснований, установлены тензодатчики, при этом балки расположены по окружности и равноотстоят одна от другой, а одно из оснований третьего дополнительного информационного блока жестко связано с вторым основанием второго дополнительного информационного блока, упругие балки которого расположены внутри третьего, установленного соосно ему, дополнительного блока.

6.Запястье манипулятора по п, 5, отличающееся тем, что,

с целью расширения функциональных возможностей,, оно снабжено четвертым дополнительным информационным блоком соде ржащим два .основания, вьшолнен- ные в виде колец, расположенных соосно, и четыре упругие балки, связьшаю щие эти основания между собой, на

846714

одной из граней каждой из которых, расположенной перпендикулярно радиальной Плоскости оснований, установлены тензодатчики, при зтом балки 5 расположены по окружности и равноотстоят друг от друга, а одно из оснований четвертого дополнительного информационного блока жестко связано -с вторым сектором первого основ- 0 кого информационного блока.

7, Запястье манипулятора по пп.1- 6, отличающееся тем, что толщина упругих балок выбирается из следующего соотношения:

. А-4к:1, где Н - толщина балок;

А - ширина балок;

R - длина балок информационного блока, содержащего две упругие балки, или средний радиус кольцевого основания информационного блока, содержащего четыре упругие балки;

D - расстояние от геометрического центра балки до центра приложения сил, действующих на манипулятор;

К - безразмерный эмпирический ко- эффициент, изменяющийся в пределах от 0,02 до 0,5 в зависимости от требуемой избира- . тельности информации очувств- ления и формы поперечного сё- чения упругих балок.

Фиг. 1

10

18

17

/ff

Фиг. 3

ФиьЛ

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в робототехнических устройствах. Цель изобретения - повышение избирательности информации очувствления и расширение функциональных возможностей. Пять информационньпс блоков 1,6,10,Г4 и 19, включенных в силовую цепь последовательно, посредством тензодатчиков 5, размещенных на упругих балках, преобразуют в электрический сигнал измеряемые величины: первую - осевой момент, вто (Л 00 о 00 iU Ob

22

2

20

23

Фиг. 5

16

23 w 5 22 i 5

г

2/

X T .

ir 22 24 23

us.l

fft/l

/fl 5 Фиъ.в

16

Составитель Д. Горийевский Редактор И. Шулла Техред л.Сердюкова Корректор Т. Колб

Заказ 1664/13 Тираж 954Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4