Очувствленный захват манипулятора Советский патент 1983 года по МПК B25J3/04 

Описание патента на изобретение SU986775A1

упругих элементов усложняет конструкцию и снижает надежность работы устройства. Большой разброс расстояний между точкой приложения сил и центрами упругих пластин при одинаковой их толщине уменьшает диапазон измерения и увеличивает относительные габариты устройства.

I

Целью изобретения является повышение надежности работы устройства и быстродействия процесса измерения сил и моментов взаимодействия объекта манипулирования с захватом.

Цель достигается тем, что предлагемый захват содержит дополнительные тензодатчики, а каждая часть снабжена опорой для губки, выполненной в виде стакана, жестко закрепленного на торцовой поверхности упругих пластин и упругой балки многогранного сечения, консольно закрепленной в дне стакана, при этом губка установлена на свободном конце балки, а противоположная торцовая поверхность пластин жестко- связана с основанием, причем пластины расположены параллельно рабочей поверхности губок, а дополнительные тензодатчики установлены на плоских поверхностях упругих балок, кроме того,все тензодатчики соединены таким образом, что расположенные симметрично тензодатчики .образуют два последовательно подключенных к источнику питания плеча моста.

На фиг.1 изображен захват манипулятора, общий вид; на фиг.2 - то же, продольный разрез; на фиг.З - разрез А-А на фиг.2; на фиг.4 - разрез Б-Б на фиг,2 и вид сбоку захвата; на фиг.З - разрез В-В на фиг.2; на фиг.6-12 - cxeivffii соединения тензодатчиков.

Захват манипулятора, очувствленный по силам, и моментам, содержит губки 1 и 2 захвата, центры которых соединены с торцами упругих балок 3 и 4, вторые торцы которых жестко соединены с внутренними поверхностями дна стаканов 5, и 6, которые образуют опору. К боковой поверхности каждого стакана 5 и б торцами жестк.о присоединены упругие пластины 7, 8 и 9, 10. Их вторые торцы присоединены к соответствующим подвижным основаниям 11 и 12 и образуют-с ними по двсе прямоугольные рамки. Подвижные основания 11 и 12 установлены на общем основании 13. Плоскости упругих пластин 7-10 перпендикулярны упругим балкам 3 и 4 и линии движения оснований 11 и 12. Тензодатчики 14-33 укреплены на четырех плоскостях упругих балок 3 и 4 и соединены в пять мостовых схем (фиг.6-10), а тензодатчики 34-41 установлены на упругих пластинах 7-10 и соединены в две мостовые схемы (фиг.11-12). При этом

мостовые схемы собраны из тензодатчиков, установленных на симметричных мостах противоположных упругих балок 3 и 4 и пластин 7-10, Так, тензодатчики 14-29 располагаются у жестко закрепленных концов упругих алок 3 и 4, и один из них 14 (16, 18, 20) соединен одним концрм с тензодатчиком 15 (17, 19, 21), расположенным на противоположной стороне .той же упругой балки 3 или 4, а другим концом - с тензодатчиком 17 (15, 21, 19), расположенным на противоположной стороне другой упругой балки 4 или 3, они образуют два моста, регистрирующих силы F., и F;( в направдениях осей Z и X.

Другой тензодатчик 22 (26, 25, 29) соединен одним концом с тензодатчиком 23 (27, 24, 28), расположенным

на противоположной стороне той же упругой балки 3 или 4, а вторым концом - с тензодатчиком 24 (28, 23, 27), расположенным с той же стороны другой упругой балки 3 или 4, они

образуют два моста, регистрирующих моменты вращения MX и Мг вокруг направлений осей X и Z. Тензодатчики 30-33, расположенные под углом 45°. к продольной оси упругих балок 3 и 4 на их средних частях, соединены в мостовую схему, регистрирующую момент вращения М; вокруг оси Y. Тензодатчики 34-41, расположенные на внутренних плоскостях упругих пластин 7-10, соединены в две .: мостовые схемы,

одна из которых (34-37) регистрирует силу F-y в направлении оси Y, а другая (38-41) - силу сжатия захватом объекта манипулирования F... При этом каждый тензодатчик этих мостовых схем установлен на своей упругой пластине 7-10.

Устройство работает следующим образом.

Объект манипулирования зажимается губками 1 и 2 захвата. При этом сила сжатия объекта вызывает соответствующие упругие деформации пластин 7-10. Эти деформации преобразуются тензодатчиками 38-41 в электрический

сигнал, который будет пропорционален силе сжатия F. объекта на выходе мостовой схемы.

При приложении к объекту манипулирования сил и моментов со стороны окружающей среды возникают деформации в упругих элементах 3, 4, 1-10, которые также преобразуются тензодатчиками 14-37 в электрические сигналы. При этом на выходе тензометрических мостов появляются сигналы,

пропорциональные проекциям внешней силы F или момента М на оси системы координат X, Y, Z, центр которой расположен в центре линии, соединяющей центры губок 1 и 2, т.е. в

середине объекта манипулирования. В случае использования самоцентрирующих губок центр объекта манипулиров ния может быть расположен в центре измерительной системы координат X, Y, 2. Так, например, в случае действия внешней силы F в направлении оси Y, деформации возникают во всех упругих элементах 3, 4 7-10. Однако наиболее сильно будут проявляться деформации изгиба упругих пл тин 7-10. Деформации же сжатия-растяжения упругих балок 3 и 4 значительно меньше. Кроме того, половины тензометрических мостов 14-17, 18-21, 22-25, 26-29, 30-33, распола гаются на брусках, имеющих противо. положный знак деформации, вследстви чего некоторые изменения величин си налов с тензодатчиков взаимно компенсируются (при одинаковых величинах сопротивлений, тензодатчиков). Аналогичным образом компенсируют ся и изменения в мостовой схеме из тензодатчиков 38-41. Поэтому сила, приложенная в направлении оси У, вызывает лишь разбаланс мостовой сх мы из тензодатчиков 34-37, регистри рующих силы Fx, , действующие вдоль оси Y. При действии сил F вдоль осей X, Z наиббльшие деформации возникают в упругих балках 3 и 4 и наименьшие в упругих пластинах 7-10, так как сила F вызывает деформации растяжения - сжатия, которые значительно меньше деформации изгиба. Изгиб-же пластин под .действием силы F также мал из-за плоского сечения пластин и расположения тензодатчиков. Кроме того, благодаря соединению тензодат чиков в мостовые схемы деформации, вызванные силами, действующими по другим направлениям, взаимно компенсируются при одинаковых величина сопротивлений тензодатчиков. Таким образом, при приложении к объекту манипулирования, зажатому губками, либо к сжатым губкам внешних сил и моментов электрически сигналы тензометрических мостов ока зываются пропорциональными величинам проекций этих сил и моментов на си системы координат, связанной с захватом. Такой захват, очувствленный по силам и моментам, обеспечиват возможность одновременного точного и быстрого определения всех проекций силы и момента, действующих непосредственно на объект манипулирования или губки захвата, а также силу сжатия губок. Формула изобретения Очувствленный захват манипулятора, содержащий две части, расположенные по обе стороны плоскости симметрии, каждая из которых состоит из , соединенной через упругие пластины с основанием, установленным подвижно в осевом направлении и соединенным с исполнительным механизмом, а также тензодатчики, расположенные на упругих пластинах, соединенные в мостовые схемы и подключенные к источнику 1итания, отличающийся тем, что, с целью обеспечения быстродействия и надежности, он содержит дополнительные тензодатчики, а каждая часть снабжена опорой для губки, выполненной в виде стакана, жестко за- крепленного на торцовой поверхности упругих пластин и упругой балки многогранного сечения, консольно закрепленной в дне стакана, при этом губка установлена на свободном конце балки, в противоположная торцовая поверхность пластин жестко связана с основанием, причем пластины расположены параллельно рабочей поверхности губок, а дополнительные тензодатчики установлены на плоских поверхностях упругих балок, кроме того, все тензодатчики соединены таким образом, что расположенные симметрично тензодатчики образуют два последовательно подключенных к источнику питания плеча моста. Источники информации, принятые во внимание при экспертизе 1.Медведев B.C. и др. Системы управления манипуляционных роботов , 1978, с. 174-188. 2.Патент США № 3948093, кл. G 01 L 5/16, опублик 1976

/xW/ { ,2023 f r

//JJ 28 25

Vff 27 30 3 ff

Фаг. 3 фуг.

Фаг.З

Фtff.W

0ife.ff

Похожие патенты SU986775A1

название год авторы номер документа
Очувствленное запястье манипулятора 1984
  • Годзиковский Василий Александрович
  • Гориневский Дмитрий Маркович
  • Ленский Анатолий Викторович
  • Шнейдер Анатолий Юльевич
SU1308468A1
Очувствленное запястье манипулятора 1984
  • Годзиковский Василий Александрович
  • Гориневский Дмитрий Маркович
  • Ленский Анатолий Викторович
  • Шнейдер Анатолий Юльевич
SU1308467A1
Очувствленное запястье манипулятора 1984
  • Годзиковский Василий Александрович
  • Гориневский Дмитрий Маркович
  • Ленский Анатолий Викторович
  • Шнейдер Анатолий Юльевич
SU1308466A1
Очувствленный кистевой сустав робота 1985
  • Запускалов Валерий Григорьевич
  • Ксензенко Александр Яковлевич
SU1569233A1
Захват манипулятора 1982
  • Кондратенко Юрий Пантелеевич
  • Подъячев Юрий Владимирович
  • Ткаченко Александр Николаевич
SU1047680A2
ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО 2001
  • Крысь Н.А.
  • Ковач Шандор
RU2215647C2
Захват очуствленного манипулятора 1978
  • Горбунов Владимир Андреевич
  • Дорохов Валентин Петрович
SU709357A1
УСТРОЙСТВО ДЛЯ ИСПЫТАНИЯ МАТЕРИАЛОВ НА ТРЕНИЕ И ИЗНОС 2005
  • Броновец Марат Александрович
RU2279057C1
ТЕНЗОДАТЧИК ДЛЯ ОБЪЕМНО-ВЕСОВОГО ИЗМЕРИТЕЛЯ ПЛОТНОСТИ ЖИДКОСТИ И ОБЪЕМНО-ВЕСОВОЙ ИЗМЕРИТЕЛЬ ПЛОТНОСТИ ЖИДКОСТИ НА ЕГО ОСНОВЕ 2014
  • Ковалюх Сергей Всеволодович
RU2635342C2
Многокомпонентные тензометрические весы 2019
  • Богданов Василий Васильевич
  • Куликов Александр Андреевич
  • Лютов Владимир Васильевич
RU2717746C1

Иллюстрации к изобретению SU 986 775 A1

Реферат патента 1983 года Очувствленный захват манипулятора

Формула изобретения SU 986 775 A1

SU 986 775 A1

Авторы

Шатилов Константин Константинович

Кулаков Феликс Михайлович

Волкова Лариса Тихоновна

Даты

1983-01-07Публикация

1981-07-28Подача