Схват Советский патент 1987 года по МПК B25J15/06 

113

Изобретение относится к грузозахватным устройствам, в частности к схватам, и может быть использовано в манипуляторах и промьшшенных роботах.

Целью изобретения является повышение надежности захвата за счет уменьшения прижатия схвата.

На фиг.1 схематично изображен схват, общий вид, в разрезе; на фиг.2- сечение А-А на фиг.1| на фиг.З - сечение Б-Б на фиг.1.

Универсальньй схват содержит электромагнит с обмоткой 1 и магнитопро- водом 2, в отверстии 3 которого выполнены радиальные пазы и две проточки 4 и 5. В отверстии 3 установлен якорь 6, на котором закреплены заслонка 7 с радиальными канавками и диск 8, выполненный из магнитопровод- ного материала, расположенные в проточках 4 и 5 соответственно с возможностью взаимодействия с их торцами. Якорь 6 подпружинен к магнито- проводу пружиной 9. По периметру маг- нитопровода 2 расположена эластичная юбка 10.

Схват работает следующим образом.

При перемещении схвата с помощью руки манипулятора (не показана) и опускании на деталь с последующим прижимом эластичная юбка 10 деформируется и воздух из полости, образованной эластичной юбкой и деталью, выжимается в атмосферу через радиальные канавки отверстия. 3 и заслонки 7.

Включается обмотка 1 электромагнита и под действием электромагнитных сил, воздет ствующих на диск 8 и якорь 6, заслонка 7 надежно фиксируется на торце проточки 4.

При подъеме схвата, взаимодействующего с деталями из немагнитных материалов , за счет упругих сил деформации объем полости, образованной

10

9282

эластичной юбкой 10 увеличивается и стремится к первоначальному значению. При увеличении объема полости в ней создается разрежение, тем самым тран; спортируемое изделие удерживается силой, создаваемой разностью давлений. При отключении обмотки 1 диск 8 с якорем 6 и заслонкой 7 под действием пружины 9 перемещается вниз, сообщая полость с атмосферой, и деталь,отделяется от эластичной юбки 10.

При подъеме схвата, взаимодействующего с ферромагнитными деталями, последние удерживаются на нижней плоскости магнитопровода 2 за счет электромагнитных сил.

При отключении обмотки 1 эластичная юбка 10 обеспечивает отрьш ферромагнитной детали от поверхности магнитопровода, устраняя тем самым ее прилипание в результате остаточной магнитной индукции.

Формула изобретения

Схват, содержащий электромагнит, в магнитопроводе которого выполнено отверстие, якорь с заслонкой, установленный в этом отверстии и подпружиненный к магнитопроводу, и эластичную юбку, расположенную по периметру этого электромагнита, отличающийся тем, что, с целью повыще- ния надежности за счет уменьщения усилия прижатия схвата к листовой заготовке, он снабжен диском, вьтолнен- ным из магнитопроводного материала н закрепленным на якоре электромагнита, а в отверстии магнитопровода вы- полнены две проточки, в которых расположены соответственно диск и заслонка с возможностью взаимодействия с торцовыми поверхностями этих проточек

А-А

Б Б

Фиг. 2

фуг,3

Изобретение относится к грузозахватным устройствам, в частности к схватам, и может быть использовано, в манипуляторах и промьшшенных роботах. Целью изобретения является повышение надежности захвата за счет уменьшения усилия прижатия схвата. При опускании схвата на деталь с последующим прижимом эластичная юбка 10, закрепленная по периметру магнитопровода 2, деформируется, воздух из плоскости. образованной эластичной юбкой и деталью, выжимается в атмосферу через радиальные канавки отверстия 3, в котором расположен якорь 6 злектромаг- нита, и заслонки 7. Затем включается обмотка 1 электромагнита, и под действием электромагнитных сил, воздействующих на диск 8 и якорь 6, заслонка 7 надежно фиксируется на торце проточки 4. При подъеме схвата, взаимодействующего с деталями из немагнитных материалов, происходит их удержание за счет возникновения разности давлений внутри полости, образованной эластичной юбкой и атмосферой. Ферромагнитные детали удерживаются за счет электромагнитных сил, а их отлипание обеспечивается эластичной юбкой 10 при отключении электромагнита. 3 ил. (Л ////////////////////////////////////////////// Фиг.1