Электромагнитный схват Советский патент 1987 года по МПК B25J15/06 

Изобретение относится к захватным устройствам промышленных роботов и может быть использовано для манипулирования ферромагнитными изделиями с низкими прочностными характеристиками, в частности выводными рамками полупроводниковых приборов.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет манипулирования с изделиями, имеющими низкие прочностные характеристики.

На фиг,1 изображен схват, разрез; на фиг,2 - сечение А-А на фиг.1; на фиг.3 - вид Б на фиг,1; на фиг.4 - сечение на фиг.1.

Электромагнитный схват содержит полый корпус 1 (фиг.1), в котором закреплен магнитопровод 2 с обмоткой 3 и полюсными наконечниками 4(фиг.1 и 2), имеющими форму секторов цилинд ра со скошенной торцовой поверхностью 5, причем полюсные наконечники расположены симметрично относительно оси цилиндра 6, а их вершины диаметрально противоположно, Схват также содержит центрирующий элемент, вьтолненный в виде пластины 7 с пазом 8, изготовленной из микропористого немагнитопроводного материала (например, спеченный бронзовый порошок с размером пор 60-100 мкм и общей пористостью до 40% ), которая образует с корпусом 1 камеру 9, подключенную к источнику избыточного давления (не-показан) через отверстие 10

Схват работает следующим образом

Камера 9 постоянно подключена к источнику избыточного давления, при этом через микропоры пластины 7 проходит сжатый воздух, образуя на наружной поверхности его воздушную пленку, т.е. трение объекта манипулирования фактически исключается.

В момент выхода манипулятора на позицию захвата подается напряжение на обмотку 3 электромагнита. Форма полюсных наконечников обеспечивает

характер градиента напряженности поля, под действием которого изделие перемещается в зону его максимальной напряженности. В результате изделие поворачивается в направлении вершин

полюсных наконечников 4. Заняв ориентированное положение, объект манипулирования западает в паз 8, что фиксирует его от смещений в процессе дальнейшей работы манипулятора. Давление, подаваемое в камеру 9, и напряжение на катушке электромагнита подбирают таким, чтобы деталь плавала под поверхностью пластины 7.

20

25

30

Формула изобретения;

I

Электромагнитный схват, содержа- . щий установленную в корпусе обмотку, расположенную на магнитопроводе, имеющем полюсные наконечники, и закрепленный на корпусе центрирующий элемент, о тлич ающий-ся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен источником избыточного давления, а центрирующий элемент выполнен в виде пластины из микропористого немагнитопроводного материала, имеющей

35 на ее рабочей поверхности паз и образующей с корпусом камеру, связанную с источником высокого давления, при этом полюсные наконечники выполнены в виде секторов цилиндра со ско40 шенными торцовыми поверхностями и расположены симметрично относительно оси цилиндра, а вершины скосов полюсных наконечников расположены диаметрально противоположно.

Изобретение относится к захватным устройствам промышленных роботов и может быть использовано для манипулирования- ферромагнитными изделиями с низкими прочностными характеристиками, в частности выводными роликами полупроводниковых приборов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет манипулирования изделиями, имеющими низкие прочностные характерис- тики. Камера 9, образованная корпусом 1 и микропористой пластиной 7 с пазом 8, постоянно подключена к источнику избыточного давления, при этом через микропоры проходит сжатый воздух, образуя на наружной поверхности пластины 7 воздушную-пленку, исключая тем самым трение между объектом манипулирования и пластиной. В момент выхода манипулятора на позицию захвата подается напряжение на обмотку 3 электромагнита. За счет того что полюсные наконечники 5 выполнены со скосом, электромагнит обеспечивает характер градиента напряженности поля, под действием которого объект манипулирования перемещается в зону его максимальной напряженности и попадает в паз 8. 4 ил. I /4-/J §-5 с ю (Л 00 ел СА:) о 05 . е 9 Фиг. 2

В ид Б

фиг.З

В-В

ФигЛ

Составитель Ф.Майоров Редактор Л.Гратилло Техред Н.Глущенко Корректор Н.Король

Заказ 2258/17 Тираж 953 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г, Ужгород, ул. Проектная, 4