Устройство для управления манипулятором Советский патент 1987 года по МПК B25J13/00 

1

Изобретение относится к роботот нике и может быть использовано при создании сборочных роботов.

Цель изобретения - расширение функциональных возможностей устрой ва за счет обеспечения плавности перемещения исполнительного органа при переходе из режима работы в котакте с внешним объектом на работу в свободной зоне.

На чертеже представлена функциональная схема устройства.

Устройство содержит задатчики 1 и 2 положения и усилия соответствено, первый 3, второй 4 и третий 5 сумматоры, первый 6 и второй 7 коммутаторы, первый 8 и второй 9 усилтели-ограничители, блок 0 вьщелен модуля, блок II умножения, пороговый элемент 12, датчики 13 и 14 услия и положения соответственно, првод 15, исполнительный механизм 16 исполнительный орган 17, интегратор 18.

Устройство работает следующим образом.

Сигнал задания по положению поступает с задатчика 1 на третий сумматор 5. Если исполнительный орган 17 находится в свободной зоне, т.е сигнал с датчика 13 усилия отсутст

ет, а следовательно, и отсутствуют сигналы с порогового элемента 12 и первого усилителя-ограничителя 8, то первый коммутатор 6 коммутирует (соединяет с выходом) третий вход. Система замкнута по положению, коммута - тор 7 коммутирует единственный вход. Сигнал ошибки рассогласования с выхода третьего сумматора 5 через второй коммутатор 7 и интегратор 18 поступает на сумматор 4. Форма этого сигнала близка к линейно возрастающей. Сигнал ошибки рассогласования по .положению поступает через первый коммутатор 6 на привод 15, который приводит в двшкение через исполнительный механизм 16 исполнительный орган 17.

При контакте исполнительного органа I 7 с внешним объектом на выходе датчика 13 усилия пояршяется сигнал, который через пороговый элемент 12 и первый усилитель-ограничитель 8 переключает первый 6 и второй 7 коммутаторы. Коммутатор 6 размыкает обратную связь по положению и замыкает обратную связь по усилию. КомO

5

мутатор

0

5

7 размыкает цепь, соединяющую выход сумматора 5 и вход интегратора 18. Сигнал задания положения фиксируется на уровне, соответствующем координате исполнительного органа 17 в момент касания с внешним объектом.

Когда вследствие перемещения исполнительного органа 17 по другим координатам прекращается контакт с внешним объектом, сигнал с датчика 13 усилия становится равным нулю, в результате чего комг-1утатор 6 переключается . Система замыкается по положению, коммутатор 7 коммутирует вход. На интегратор 18 поступает сигнал с третьего сумматора 5, сигнал задания положения начинает увеличиваться с у розня f соответствующего координате иснолнительного органа 17 в момент касания с внешним объектом, что обеспечивает плавность перемещения исполнительного органа 17 при переходе из контакта с внешним объектом на работу в свободной зоне.

Формула

изобретения

0

5

0

Устройство для управления манипулятором, содержащее задатчик положе - ния и последовательно соединенные задатчик усилия, блок умножения, первый сумматор, первый коммутатор и привод, кинематически связанный через исполнительный механизм с датчиком положения и исполнительным органом, связанным с датчиком усилия, подключенным выходом к второму входу первого сумматора и через последовательно соединенные пороговый элемент и первый усилитель-ограничитель - к , второму входу первого коммутатора, третий вход которого подключен к входу второго усилителя-ограничителя , а выход датчика положения подключен через последовательно соединенные второй сумматор, второй усилитель-ограничитель и блок вьщеления модуля к второму входу блока умножения, отличающееся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей за счет обеспечения плавности перемещения исполнительного органа при переходе из режима 5 работы в контакте с внешним объектом на работу в свободной зоне, устройство содержит последовательно соединенные третий сумматор, второй комму5

0

313215824

татор и интегратор, выход которого дом с выходом задатчика положения, подключен к второму входу второго а второй вход второго коммутатора сумматора и первому входу третьего . подключен к выходу первого усилите- сумматора, соединенного вторым вхо- ля-ограничителя.

Изобретение относится к области робототехники и может быть использо -: вано при создании сборочных роботов. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей устройства за счет обеспечения плавности перемещения исполнительного органа при переходе из режима работы в контакте с внешним объектом на работу в свободной зоне. Устройство содержит задат- чики положения и усилия, сумматоры, коммутаторы, усилители-ограничители, датчики усилия и положения, пороговый элемент, блоки умножения и выделения модуля, интегратор, привод, исполнительный механизм и орган. 1 ил.

Составитель Е.Политов Редактор В.Петраш Техред И.Попович Корректор

Заказ 2707/10 Тираж 953Подписнс б

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д.4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г.Ужгород, ул.Проектная, 4

C.PIeKMap