Устройство для управления сборочным манипулятором Советский патент 1982 года по МПК G05B11/00 B25J13/00 

С5) УСТРОЙСТВО для УПРАВЛЕНИЯ СБОРОЧНЫМ . МАНИПУЛЯТОРОМ

I

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании, сборочных роботов.

Известно устройство для управления манипулятором, содержащее объект регулирования, датчик регулируемого параметра, блок сравнения, регулятор пороговый элемент и коммутатор 1/.

Однако это устройство не предназначено для управления сборочным манипулятором.

Наиболее близким по технической сущности к изобретению является устройство, содержащее последовательно соединенные задатчик скорости, первый сумматор., первый усилитель, коммутатор, блок коррекции и привод, б язанный через исполнительный Механизм с датчиком скорости, выход КОТОРОГОподключен к второму входу первого сумматора 112-J.

Недостатком известного устройства является невозможность регулирования усилия, которое при столкновении

объекта регулирования с неподвижным предметом может достигнуть критического для привода и предмета значения, что совершенно недопустимо при проведений сборочных операций.

Цель изобретения - повышение надежности устройства.

Для достижения указанной цели устройство содержит датчик контакта

10 и датчик усилия исполнительного механизма, а также последовательно соединенные задатчик усилия, второй сумматор и второй усилитель, выход которого подключен к второму входу

15 коммутатора, управляющим входом сое/ иненного с выходом датчика контакта, установленного на исполнительном механизме, а выход датчика усилия исполнительного механизма соеди20нен с вторым входом второго суммато- ра.

На чертеже дана функциональная схема устройства.

Устройство содержит первый и второй сумматоры 1 и 2, первый и второй усилители У и Ц соответственно, коммутатор 5t блок 6 коррекций, привод 7f исполнительный механизм 8, 5 датчик 9 скорости, датчик 10 контакта, датчик 11 усилия исполнительного механизма, задатчик 12 скорости, задатчик 13 усилия, задающий орган И.10

УСТРОЙСТВО работает следующим образом.

С задатчика 12 скорости поступает сигнал на отработку приводом 7 заданной скорости для исполнительно- is го,механизма 8, содержащего силовой редуктор, схват и т.д. Этот сигнал, вычитая сигнал датчика 9 скорости, поступает через усилитель 3, коммутатор 5 и блок 6 коррекции на привод -ц

с предметом, причем скорость объекта регулирования может меняться по величине. При прекращении контакта привод 7 опять сообщает заданную скорость исполнительному механизму

положение которого соответствует определенной скорости и определенному усили.ю исполнительного механизма 8.

Применение изобретения позволит исключить критические нагрузки в исполнительном механизме и на переносимый предмет и тем самым повысить н дежность устройства.

Формула изобретения

Устройство для управления сборочным манипулятором, содержащее последовательно соединенные задатчик скорости, первый сумматор, первый усилитель, коммутатор, блок коррекции и привод, связанный через исполнительный механизм с датчиком скорости, выход которого подключен к второму входу первого сумматора, отлчающееся тем, что, с целью повьшения надежности, оно содержит датчик контакта и датчик усилия исполнительного механизма, а также последовательно соединенные задатчик усилия, второй сумматор и второй усилитель, выход которого подключен к второму входу коммутатора, управляющим входом соединенного с выходом датчика контакта, установленного на исполнительном механизме, а выход датчика усилия исполнительного |;1еханизма соединен с вторым входом второго сумматора.

Источники информации принятые во внимание при экспертизе

I A W(g)К

7J

I