Захват промышленного робота Советский патент 1987 года по МПК B25J15/04 

нне технологических возможностей. Для этого в захват, содержащий корпус с подпружинент ми захватными ры чах ами, выполненнь ми в .виде кором.- сел AS и привод их перемещения; состоящий из катушки индуктивности 2 с ферромагнитными сердечниками 3, установлен пружинный уэеЛ} состоящий из двух пружин 7, размещенных в катушке индуктивности 2 между сердечниками 3 и тензодатчиком, который выполнен магнитоупругим.. При подаче на катушку индуктипиост 2 постоянного напряИзобретение предназначено для использования в провопленных роботах для манипулирования изделиями преимущественно из ферромагнитных материалов.

Цель изобретения - расширение технологических возможностей захвата,

Иа чертеже показан предлагаемый захват общий вид.

Захват состоит из немагнитного корпуса f в котором установлена катушка 2 индуктивности с размещенными в ней ферромагнитными сердечниками . 3 5 шарнирно соединенными с захватными рычагами, выполненными в виде коромысел 4,, имеющих губки 5 и установленных в корпусе 1 на осях 6, и пружинным узлом, состоящим из двух пружин 7, размещенных между сердеч- ника ми 3 и тензодатчиком, который выполнен магнитоупругим, и содержит магнитолровод, со столпами из двух полосок 8 металлизированной резины, изолированных полоской 9 ди амагнит- iioro материала с тем же модулем упругостиJ двух стальных пластин 10, измерительной II и возбуждающей 12 обмоток, установленных на пластинах ,10,

Захват работает следующим образом При подаче на катушку 2 индуктивности постоянного напряжения происходит втягивание сердечников 3, которые воздействуют через пружины 7 на магнитоупругий тензодатчик и од повременно поворачивают коромысла 4-, в результате чего губки 5 сближаются

жения происходит втягивание сердечников 3, которые возде1{ствуют через пружины 7 на магиитоупругий тензо- датчик и одновременно поворачивают коромысла 4, в результате чего губки 5 сближаются. С измерительной обмотки 1 тензодатчика в систему управления поступает электрический сигнал величина которого зависит от степени давления пружин 7 на тензодатчик, сигнал которого, таким образом, характеризует усилие сжатия детали в захвате. I ил.

5

0

5

0

5

С измерительной обмотки 11 тензодатчика в систему управления (не показана) поступает электрический сигнал, При этом величина сигнала зависит от степени давления пружин 7 на тензодатчик, которая зависит от размеров участка детали, взятого захватом.

При изменении линейных размеров полосок 8 изменяется их магнитная проницаемость и, таким образом, изменяется магнитная проницаемость маг- нитопровода, возбуждающая обмотка 12 которого питается от источника питания переменного тока (не показан),

Изменение напряжения, снимаемого с измерительной обмотки 1, соответствует изменению магнитной проницаемости магнитопровода тензодатчика.

При отключении питающего напряжения пружины 7 возвращают губки 5 и сердечники 3 в исходное положение, Дпя предотвращения нарастания остаточной намагниченности на губках 5, сердечниках 3 и пружинах 7 при последующем включении захвата полярность включения катушки 2 индуктивности меняют на противоположную.

За счет установки датчика и пружинного узла, выполненных из ферромагнитного материала, в катушке индуктивности перед сердечником обеспечивается снижение Мс1гнитного сопротивления пространства перед сердечником, в результате чего увеличивается усилие зажима захвата без увеличения его габаритов и энергоемкости и соответственно расширяется

3132Д8454

номенклатура деталей, подлежащих за-нитных сердечников, шарнирно эакрепхвату, по массе,ленных на каждом из захватных рычагов, отличающийся тем. Фоомулаизобретения

.что, с целью расширения технологиЗахват промыгаленного робота, со- 5ческих возможностей, он снабжен тендержащий корпус с установленными взодатчиком, расположенным в зазоре

нем подпружиненными захватными рыча-между сердечниками внутри катушки ингамч, вьтолненными из ферромагнитно- дуктивности, а пружины установлены

го материала, и привод их перемеще-между тензодатчиком и каждым из серния, состоящий из катушки индуктив- дачников, причем тензодатчик и пружиности, установленной на корпусе меж-ны выполнены из ферромагнитного матеду захватными рычагами, и ферромаг-риала.

Изобретение может быть исполь- зовагю в промышленных роботах для манипулирования изделиями преимущественно из ферромагнитных материалов. Целью изобретения является расшире(Л с