Схват Советский патент 1993 года по МПК B25J15/00 

Изобретение, относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике.

Цель изобретения - расширение функциональных возможностей захвата в части увеличения быстродействия и повышения усилия захвата.

На фиг. 1 показано устройство с несколькими захватными пальцами, общий вид; на фиг. 2 - то же, с захватным пальцем, фиксирующим ложе на упоре, общий вид; на фиг. 3 - варианты исполнения упругих зажимных элементов с газообразной или жидкой рабочей средой; на фиг. 4 - вариант исполнения рабочей среды в виде сыпучего материала; на фиг. 5 - вариант исполнения и расположения электромагнитного элемента, воздействующего на плунжер в полом пальце; на фиг. 6 - вариант исполнения устройства с зажимным элементом в виде упругого стержня из немагнитного материала.

Предлагаемый схват содержит (фиг. 1, а) основание 1, связанное с рукой робота 2, на котором укреплены полые захватывающие пальцы 3, выполненные в виде, например, немагнитной трубки, на поверхности которой расположена намагничивающая катушка 4, воздействующая на расположенный внутри втяжной подпружиненный магнитр- проводящий плунжер 5, выполняющий функцию элемента, создающего силовое воздействие на сжимаемую рабочую среду .6, например жидкость, расположенную между торцом плунжера и эластичной стенкой камеры 7, например мембраны, укрепленной у открытого торца полого пальца, зажимающего, например, совместно с вторым симметрично расположенным пальцем плоский объект манипулирования 8. Возможно использование трех пальцев (фиг. 1, б) при фиксации, например, цилиндрического.объекта манипуляторов 9.

Устройство работает следующим образом. ..-.

После позиционирования схвата на катушку 4 подается сигнал на захват, в виде напряжения постоянного тока, при этом магнитное поле, созданное катушкой, втягивает во внутрь подпружиненный плунжер 5, передающий через рабочую среду б силовое воздействие на зажимной элемент 7 в виде эластичной камеры (мембраны), воздействующей на поверхность объекта манипулирования 8. зажимая его совместно с симметрично расположенным вторым пальцем. При снятии питания с катушки система возвращается в исходное положение, отпуская объект, манипулирования.

Возможно исполнение (фиг. 2), -когда объект манипулирования фиксируется одним зажимным пальцем 3 на ложе плоского 10 (фиг. 2, а) или клинообразного 11 (фиг. 2,

б)упора, что повышает точность позиционирования.

Возможны варианты выполнения захвата, когда (фиг. 3) в качестве зажимного элемента, передающего давление рабочей

0 среды в механическое захватное усилие, используются сильфон 12 (фиг, 3, а), трубка Бурдона 13 (фиг. 3, б) или дополнительный на выходе поршень со штоком 14 (фиг. 3, в). Возможно исполнение (фиг, 3), когда жид5 кая рабочая среда заменяется сыпучей средой 15, что упрощает конструкцию устройства, не требующего герметизации внутренней полости пальца с двух торцов. Возможно исполнение устройства (фиг.

0 5), у которого намагничивающая катушка 4 охватывается броневым магнитопроводом 16, что повышает усилие втягивания плунжера 5 из-за уменьшения рассеяния магнитного потока, при этом возможно, как

5 показано на эскизе, расположение электромагнита 16 у торца трубки 3 основания захвата 1, от которого пружина 17 отталкивает плунжер, что дает возможность осуществлять захват при обесточенной катушке, а

0 отпуск при наличии питания на катушке 4 в отличие от описанного ранее (рис. 1) расположения катушки и, следовательно, электромагнита, в котором используется пружина, оттягивающая плунжер в сторону

5 основания, что обеспечивает захват при наличии питания на катушке и отпуск при его снятии. В случае, приведенном на фиг, 5, повышается надежность при переносе объекта манипулирования при внезапном от0 ключении питания катушки.

Существенный положительный эффект по надежности может быть достигнут заменой зажимного элемента, выполненного в виде упругого баллона с жидким наполните5 лем, упругим стержнем, например, из технической резины (фиг. 6).

Таким образом, предложенное решение захвата с учетом возможных вариантов исполнения существенно улучшает функцио0 нальные возможности захвата и его надежность. . . Формул а изоб р етен ия 1. Схват, содержащий корпус с расположенными на нем пальцами, выполненными

5 в виде трубок, рабочие торцы которых направлены навстречу друг другу, при этом в каждой трубке расположен захватный элемент, установленный с возможностью перемещения вдоль нее посредством привода, выполненного в виде охватывающей трубку

51811477 6

намагничивающей катушки с сердечником,йен в виде плунжера из магнитного материрасположенным внутри трубки и подпружи-ала.

ненным относительно корпуса, о т л и ч а ю-2. Схват по п. 1, о т л и ч а ющ и и с я

щ и и с я тем, что, с целью повышениятем, что захватный элемент выполнен в виде

надежности устройства, сердечник выпол-5 стержня из упругого немагнитного материала.

Использование: машиностроение, в захватных органах роботов и манипуляторов. Сущность изобретения: схват содержит корпус с расположенными на нем полыми пальцами 3. Их рабочие торцы направлены навстречу друг другу. Внутри каждого пальца расположен захватный элемент, а снаружи - привод перемещения захватного элемента. Привод выполнен в-, виде намагничивающей катушки 4 с сердечником 5. При этом сердечник 5 расположен внутри пальца, подпружинен относительно корпуса и выполнен в виде плунжера и магнитного материала. Захватный элемент может быть выполнен в виде баллона, заполненного рабочей средой 6, или в виде стержня из упругого немагнитного, материала. При подаче питания на катушку 4 сердечник втягивается вовнутрь катушки, оказывая силовое воздействие посредством рабочей среды 6 на зажимной элемент 7, который вместе с аналогичными элементами 7 других пальцев зажимает деталь 8. 1 з.п. ф-лы, 6 ил,

Фив.1

фиг. 6.