Следящий привод Советский патент 1987 года по МПК G05B11/01 

Изобретение относится к радиоастрономии и может быть использовано, при управлении радиотелескопами.

Цель изобретения - повышение точности привода.

На фиг.1 Приведена функциональная схема привода; на фиг., 2 - кинематическая Схема механической передачи.

Следящий привод содержит задатчик 1, измеритель 2 рассогласования, предварительный усилитель 3, усилитель 4 мощности, датчик 5 тока, исполнительный двигатель 6, механическую передачу 7, объект 8 регулирования, датчик 9 регулируемой координа- ты сумматор 10, первое пороговое устройство 11, блок 12 дифференцирования, трехпозиционное реле 13 второе пороговое устройство 14, блок 15 управления, часть 16 механической передачи с измененньсм передаточным отношением, управляемую соединительную муфту 17, часть 18 механической передачи с постоянным передаточным отношением, неуправляемую соединительную муфту 19.

Привод работает следующим образом.

Широкий диапазон регулирования требует применения механической передачи 7 с большим передаточным отноше- ниеМу что отрицательно сказывается на плавности двшкения объекта 8 регулирования на малых скоростях вследствие влияния нелинейностей типа зоны нечувствительности, сухого трения, эффекта прерывистых токов., влияния зубцов механической передачи 7 и др. Вместе с тем малые скорости регулирования являются основным режимом работы радиотелескопов, предназначенных для связи с удаленными искусственными и наблюдения за естественньп-1и космическими объектами.

При отработке малых заданий по скорости и при малых ветровых воздействиях на выходах первого и второго пороговых устройств 11 и 14 сигналы отсутствуют. При нулевом сигнале на входе трехпозиционное реле 13 включает ту управляемую соединенительную муфту 17, которая соединяет кинематическую цепь части 16 механической передачи с измененным (наименьш1 Гм) передаточным отношением. При этом исполнительный двигатель 6, являющийся исполнительным элементом следящей , должен вращаться с увеличен- ой скоростью. Благодаря этому у ень0

5

0

5

0

шается влияние прерывистых токов, движения зубцов механической передачи 7 и таким образом решается поставленная цель - повышение точности следящего привода.

Если на выходе одного из пороговых устройств 11 (или 14) появляется ненулевой сигнал, это повлечет за собой срабатьшание трехпоэиционного реле 13 и включение второй управляемой соединительной муфты 17, соединяющей кинематическую цепь части 16 механической передачи с увеличенным передаточным отношением. Если на выходе обоих пороговых устройств 11 и 14 появляются ненулевые сигналы, что соответствует условиям работы при существенном ветровом воздействии и с отработкой значительной скорости задания, происходит включение третьей управляемой соединительной муфты 17 соединяющей кинематическую цепь части 16 механической передачи с максимальным передаточным отношением.

Привод работает в обратном порядке при уменьшении ветрового воздействия и (или) задания на отработку скорости. При любых переключениях передаточного отношения механической передачи 7 синхронно перенастраивается коэффициент передачи предварительного усилителя 3, благодаря чему настройка следящего пршюда остается неизменной. С помощью соответствующих корректирующих звеньев в предварительном усилителе могут быть реализованы любые коэффициенты передачи, необходимые для воспроизведения выбранных за- jKOHoB регулирования.

Формула изобретения

Следящий привод, содержащий задат- чик, соединенный выходом с входом

блока дисэференцирования и первым входом измерителя рассогласования, под- ключенног о вторым входом к выходу датчика регулируемой координаты, а выходом - к информационному входу предварительного усТ Шителя, соединенного выходом через усилитель мощности с исполнительным двигателем, вал ко- тораго через меканш-шскую передачу связан с входом объекта регулирования j выход которого связан с входом датчика регулируемой координаты, первое пороговое устройство, вход которого соединен с выходом блока диффе

ренцирования, а выход - с первым входом блока управления, подключенного вторым входом к выходу второго порогового устройства, а выходом - к управляющему входу предварительного усилителя, отличающийся тем, что, с целью повышения точности

5404-

привода, в нем дополнительно установлен датчик тока, вход которого подключен к выходу усилителя мощности, а выход - к входу второго порогового устройства, а выход блока управления соединен с управляющим входом механической передачи.

Изобретение относится к радиоастрономии и может быть использовано при управлении радиотелескопами.Целью; изобретения является повышение точности привода. Она достигается за счет использования механической передачи с изменяемым передаточным отношением, которое меняется,в зависимости от скорости изменения задакяце- , го воздействия и от величины возмущающего воздействия. Возмущающее воздействие определяется косвенным путем- путем измерения тока исполнительного электродвигателя. Одновременно с изг менением передаточного отношения механической передачи изменяется коэф фициент передачи предварительного усилителя следящего привода. 2 ил.

От блока апро8легш 15

Часть механической, переда чи, с изменяемым переда- точным отношением

X,

Фиг.1

/5

Ю

П

Фиг.2

Редактор Е.Папп

Составитель Г.Нефедова Техред Л.Сердюкова

Заказ 3106/41 Тираж 863Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4Л

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Корректор Г.Решетник