Промышленный робот Советский патент 1987 года по МПК B25J9/00 

11

Изобретение касается промышленных роботов, в частности роботов, у которых устройство вращательного перемещения механической руки, несущей кисть с захватом, установлено на механизме вертикального перемещения.

Целью изобретения является улучшение динамических характеристики и упрощение монтажа в процессе сборки . (ремонта) промьппленного робота.

На фиг, 1 изображен промышленный робот, общий вид; на фиг, 2 - часть промышленного робота, включающая полую раму.

Промышленный робот имеет основани 1, симметрично установленные на нем две вертикальные направляющие 2, на которых с возможностью вертикального перемещения установлена механическая рука 3, несущая кисть 4 с захватом 5, Кроме того, промышленный робот Включает механизм 6 вертикального перемещения механической руки, включающий винтовую передачу с вертикйль- ным винтом, и механизм 7 вращательного перемещения механической руки, К соответствующим верхним концам двух вертикальных направляющих 2 прикреплена плита 8, Полая рама 9, выполненная как подвижная часть механизма вертикапьного перемещения, установлена так, что ее движение вверх и вниз направляется двумя вертикальными направляющими 2, По вертикальным нап- равляющим 2 перемещаются направляющие втулки 10 полой рамы 9, Последняя имеет форму короба с вертикальной полостью по всей его высоте. Полость рамы 9 служит для размещения в ней проводов, например электропроводов и трубопроводов, Механизм вертикального перемещения содержит двигатель 1J, закрепленный на основании 1 с помощью кронштейна 12, Двига- тель 11 через механизм 13, состоящий из ремня и шкива, приводит в действие вертикальный ходовой винт 14 винтовой передачи, который вращательно смонтирован между основанием 1 и плитой 8, Ходовой винт 14 вращается вокруг собственной вертикальной оси с помощью двигателя 11, Последний приводится в действие контроллером робота (не показан), Вертикальный ходовой винт 14 взаимодействует с сопряженным элементом 15, снабженным внутренней резьбой (нагфимер, гайкой) и закрепленным на выступе одной из

0

5

0

5

14

,-

0 g

0

0

5

202

втулок 10 полой рамы 9, Таким гзом, полая рама 9 механизма вертикального перемещения перемещается вверх и вниз по вертикальным направляющим 2 в направлении, указанном стрелкой А, когда ходовой винт 14 вращается под действием двигателя 11, так как вертикальное подающее действие ходового винта 14 передается гайке 15, Верхняя опорная плита 16 для поддержания механизма вращательного перемещения прикреплена к верхнему концу полой рамы 9, Полый цилиндрический элемент 17 вращательно:установлен на верхней опорной плите 16 с помощью соответствующего вращающегося подшипника для обеспечения вращения в направлении, обозначенном стрелкой Б, Полый цилиндрический элемент 17 установлен соосно с полой рамой 9 механизма вертикапьного перемещения,Таким образом, полый цилиндрический элемент 17 снабжен сквозным отверстием,которое сообщается через отверстие в верхней опорной плите 16 с вертикальной плоскостью полой рамы 9 и соосно с ней,На нижней части вращающегося полого цилиндрического элемента 17 закрепле}ю зубчатое колесо 18, входящее в зацепление с промежу- -гочным зубчатым колесом 19, которое, в свою очередь, находится в зацеплении с зубчатым колесом 20, закрепленным на выходном валу механизма вращательного перемещения, включакицего двигатель 21,и понижающее зубчатое колесо 22, Следует, однако, отметить, что промежуточное зубчатое колесо 19 не является важным элементом и может быть удалено. Полая рама 9, полый цилиндрический элемент 17 (фиг, 2) образуют вертикальную полую конструкцию в промьш1ленном роботе.

Механизм поперечного вьщвижения и втягивания механичес/сой руки содержит корпус механической руки,кисть и захват и расположен на верхнем конце вращающего полого цилиндрического элемента 17 (не показан). Таким образом, полая конструкция, образе-.-, ванная полой рамой 9 механизма вертикального перемещения, установленного на основании 1, и вращающимся полым цилиндрическим элементом 17 механизма вращательного перемещения, размещенного на механизме вертикального перемещения, обеспечивает полость проводов, например ,для электропроводов и трубопроводов. Расположение электропроводов 23 и трубопроводов для подачи рабочей среды в этой полости позволяет устранить все провода и шланги с внешней стороны робота, в результате чего устраняется возможность их повреждения и улучшается внешний вид робота. В тех случаях,

когда электрические провода 23 соеди- ю механической руки, отличаюняются с электропроводами механизма выдвижения и втягивания руки с no-i. мощью штепсельных разъемов 2А в положении выше полого цилиндрического элемента 17, любое скручивание проводов 23 при вращении механизма вращательного перемещения максимально ограничено, если провода 23 располагаются вдоль оси вращения полого цилиндрического элемента 17 внутри это-20 наружной поверхности последней и взаго элемента 17.Следует отметить также, что трубопроводы непосредственно не соединяются с механизмом вращательного перемещения, поскольку они расположены в полости для проводов и трубопроводов для подачи рабочей среды (сжатого воздуха) к захвату. Поэтому трубопроводы не подвержены скручиванию.

имодействующие с вертикальными направляющими, и гайку винтовой передачи, жестко смонтированную на полой раме, при этом механизм вертикально25 го перемещения механической руки установлен на опорной плите и кинематически связан с ее полым цилиндрическим элементом, размещенным соосно продольной оси полой рамы, причем .

Формула изобретения

Промьшшенный робот, содержащий неподвижное нижнее основание,симметричJ

но установленные на нем неподвижные вертикальные направляющие, на которых установлена горизонтальная механическая рука, несущая кисть с захватом, механизм вертикального перемещения механической руки, включающий винтовую передачу с вертикальньм винтом, и механизм вращательного перемещения

щ и и с я тем, что, с целью улучшения динамических характеристик и упрощения монтажа в процессе сборки (ремонта) промышленного робота, он снабжен полой рамой, имеющей опорную плиту с установленным на ней полым цилиндрическим элементом, закрепленную на верхнем конце полой рамы, направляющие втулки, расположенные на

имодействующие с вертикальными направляющими, и гайку винтовой передачи, жестко смонтированную на полой раме, при этом механизм вертикального перемещения механической руки установлен на опорной плите и кинематически связан с ее полым цилиндрическим элементом, размещенным соосно продольной оси полой рамы, причем .

для подвода энергоносителя к приводам он снабжен дополнительными проводами, проходящими через полости цилиндрического элемента и рамы.

Редактор М. Циткина

цяа.1

Составитель И. Бакулина Техред М.Ходанич

Заказ 3595/58Тираж 952Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Корректоре. Черни

Изобретение касается промышленных роботов, в частности улучшения конструкции промышленного робота такого типа, у которого устройство вращательного перемещения механической 20 гз руки, несущее кисть с захватом, установлено на механизме вертикального перемещения промьщ1ленного робота. Целью изобретения является улучшение динамических характеристик и упрощение монтажа в процессе сборки (ремонта) промышленного робота. Для этог го полая рама 9 установлена на вертикальных направляющих 2. Опорная плита 16 для поддержания механизма вращательного перемещения прикреплена к верхнему концу полой рамы 9, причем на опорной плите 16 установлен соосно с полой рамой 9 полый цилиндрический элемент 17 и они образуют между собой единую полость для размещения в ней проводов, например электропроводов или трубопроводов. 2 ил. V со со СА: 4 to сн (Чл