Кисть механической руки Советский патент 1985 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к промьшшен ному роботу, используемому для загрузки и выгрузки обрабатьгеаемой детали в станок, и в частности, относится к конструкции кисти механической руки промышленного робота для захвата детали. Целью изобретения является обеспе чение возможности альтернативного захвата заготовки одним или другим схватом. На фиг. 1 показана кисть механической руки, вид сбоку; на фиг. 2 то же, вид сверху; на фиг, 3 - пластинчатый элемент прижимного узла, вид сбоку; на фиг. 4 - прижимной механизм, разрез; на фиг, 5 - приводной механизм, вид сбоку. Кисть механической руки содержит спаренные стационарный узел 1 и узел 2 прижима, два направляющих пальца 3 и 4 стационарного узла 1, пластинчатьй элемент 5 прижимного узла, два пальца 6 и 7 узла 2, зажимные наконечники (захваты) 8-П и пластинчатый элемент 12 прижимного узла. Позицион ные обозначения 13 и 14 указывают на прижимной механизм и на выступ для установки кисти механической руки, скрепленньй со стационарным узлом 1. Узлы 1 и 2 имеют плоские поверхности захвата, ориентированные перпендикулярно центральной оси 15 захвата, расположенные параллельно вдоль цент ральной оси захвата с определенным расстоянием между ними и взаимосвязанные с помощью прижимного механизма 13. Позицией 16 обозначена обрабатьтаемая деталь. В каждом пластинчатом элементе 5 и 12 предусмотрено отверстие 17, соосное с центральной осью 15 захвата для установки обрабатьгоаемой детали 16 через пластинчатый элемент. Каждый пластинчатьй элемент выполнен в виде цельного элемента, состоящего из основного участка 18, соединительных участков 19 и 20 и переднего концевого участка 21, В центральной части переднего концевого участка 21 и близ горизонтальных кромок основного участка 18 образованы соответственно отверстия 22 - 24, предназначенные для установки прижимного механизма. Три прижимных механизма 13 расположены между стационарным узлом 1 и узлом .2 прижима. Конусная головка 25 крепится к пластинчатому элементу 12 прижимного узла 2 болтами 26, а головка 27 крепится к пластинчатому элементу 5 стационарного узла 1 болтами 28. Верхний конец стержня 29 с конусной головкой, идущего снизу сквозь конусную головку 25, крепится к головке 27 болтом 30. Между конусной головкой 25 и головкой 27 предусмотрена спиральная пружина 31, соосная со стержнем 29. Таким образом, пластинчатьй элемент 12 прижимного узла устойчиво размещается при плотной посадке конусной части стержня 29 в конусообразное отверстие конусной головки 25 под действием пружинь; 31. Когда к прижимному пластинчатому элементу 12 прикладьгоается прижимное усилие в направлении к пластинчатому элементу 5, конусная головка 25 поднимается против усилия 31 с тем, чтобы ослабить конусную посадку и высвободить прижимной пластинчатый элемент 12 по отношению к элементу 5. Приводной механизм узла 2 идентичен по конструкции стационарному узлу 1. Приводной механизм содержит электромагнитный клапан 32, механизм пневматического цилиндра 33, направляющие стержни 34 и 35, кулису 36, ось щарнира 37, концевые выключатели 38 и 39, поводок 40 и соответствующие выступы 41 и 42 направляющих пальцев. . При работе направляющие пальцы стационарного узла 1 находятся в полностью разведенном состоянии, при этом поводок 40 воздействует на концевой выключатель 38, подтверждая полностью разведенное состояние пальцев. Когда порщневой щток механизма пневматического цилиндра 33 выталкивается при переключении электромагнитного клапана 32, то соединенный с порщневым штоком выступ 42 пальца 4 перемещается направо, и кулиса 36 поворачивается на оси 37 с тем, чтобы выступ 41 пальца 3 переместился влево по направляющему стержню 34, тогда пальцы 3 и 4 передвинутся в направлении полностью сведенных положений. Полностью сведенное положение выявляется с помощью концевого выключателя 39. Когда электромагнитный клапан переключится в противоположное положение, все компоненты механизма переместятся в противоположных направлениях с тем, чтобы пальцы вернулись к соответствующим положениям, показанным на фиг. 5. Кисть механической руки по изобретению пригодна к захвату обрабатываемой детали, размещению этой де тали на столе, когда центральная ось детали направлена вертикально, и затем к свободному перемещению относительно детали вдоль ее центральной оси (центральной оси захвата) даже, если оба узла руки располагаются параллельно вдоль централь ной оси захвата, поскольку в пластинчатых элементах 5 и 12 предусмот рены отверстия для установки обраба 134 тываемой детали сквозь эти пластинчатые элементы прижимного узла. Следовательно, изменение положения захвата детали можно легко и быстро обеспечить при вертикальном перемещении кисти механической руки, что предпочтительно для смены положения захвата детали. Благодаря тому, что основной участок 18, передний концевой участок 21 и соединительные участки 19 и 20 пластинчатого элемента объединены в одной детали, каждый пластинчатый элемент является достаточно жестким и не оказьшает нежелательного влияния на действие прижимного механизма.

N|

5

13

12

КИСТЬ МЕХАНИЧЕСКОЙ РУКИ, содержащая неподвижный узел и два параллельно расположенных охвата, имеющих каждьй по крайней мере два зажимных пальца, прижимной узел, расположенный между схватами, и пластинчатый элемент, расположенный между схватами параллельно им, при этом открытые (рабочие) стороны схватов расположены в противоположных направлениях, один схват связан с неподвижным узлом, а второй с прижимным узлом, отличающаяся тем, что, с целью осуществления альтернативного захвата заготовки первым или вторым схватом, пластинчатый элемент имеет две парайлельные пластины, в каждой из которых выполнено отверстие для прохода заготовки, одна пластина прикреплена к первому схвату, вторая § СО к второму схвату, а прижимной узел имеет три прижимных механизма, расположенных между пластинами в дополнительно вьшолненных в них крепежных отверстиях. ( ии о о О О) ч. {; fm V «f QD 00

iS

19 17 II

/22

(У

21

20

32 J4r / / / /

/ / tf2 38 40 39

7