Кисть манипулятора со стыковочным устройством Советский патент 1987 года по МПК B25J15/04 

С2 i }-г:тли(-1н:1еиь дм;; гр ;;) |-: ч:;;:i i-iiri расположе- иых );i. пп, ia и ; г

СООТВгГ С Г; уЮ ДИМИ TOpl OfujIMH C i ЫК иымм I 1Л л 6 и / . ирг-ди ; П л if: ni: -IIpiiHOJUihie 5KiJir i : н S чрлиш с IM:- Moiiibio лектрс дБиглч Слн Н. п к ;г:;/;г) .) валу i ii п-.молие} ы ofc- Biiie . 19 и 28, л г;а гилиздкок влл { установлен сое.1; -П КТ: ль;:ь;й о;:е- мент, чь(олненный п пиле кргмг - омлль;

И л npe refiHe i;THot:H 1 с-i .:с . c rpi c 1я;;-, л имеигкз к :-;л плгл . ;ip; л ;ipo,:p:л ;;а4f;i o л,-1:я С(л.:ль ллш ;; iKi iiiii.i : pi-aiia с ллл ул

МсЛМ.Л ГЛ.ЮрС ГеЛИЯ Я 5Л51ЛГС,-; :(Л

Изобрсте)1ие относится к машиностроению, а ил;енно к манипуляторам, и предназ 1;ачено для соединения захватного органа с рукой манинулятора. Целью нзобретс1п;я является обеспечение безопасности работы за счет ис- ключе)ия гибких трубопроводов на стыковочном устроГ:стБе. Стыковочное устройство корпус 1 с фланцевой 9 фиг.1

-ЮЙ , i v i л , песо крепи I C;; к руке мат

С:О Т В S Т с ТВ уи

сэел .лгл. ::аг1эимер (

) Л);)Г1усе 1 устаионлеиы орт:;- roi ajj:. расположенных iTp;i .одльгк ЧЛ ла ч я л с соотзетчм вуюаД МИ торио::Л)1- ми стыко очШ)1ми фланцами 6 и 7, предл яазначениыми для крепления захватио- г о органа (не показан) „ Торцовые стыковочргые фланцы 6 и 7, располагаются на соответствуюпщх ортогоналы-лгх торцовых плоскостях (стыковочных фланцах) корпуса 1„ Приводные валы 4 н 5 вращаются с помощью оддого привода, включающего, например, электродвигатель 8.

lUisoiuvixcH 1;р1пл::д1 1. вллсп 4 и : TJ :ис млниг1у.пят(у;;л лег-но,ляет прикраг:- Л)ГЬ захяатл;,;;; орт лн либо к тс рцлтк;) плоскости а сгь кот Очного фланца 6. либо к тор1 О13ой плоскости b стыковочного фланца 7„

Система подвод;:, раоочей среды, предназначенная для подвода рабочей среды от источник.. пит-а11ия к захват- ным органам, включ:ает канал 14, гшлненный в руке манипулятора 3, обеспечиваюитй по/::ачу рабочей среды

в корпус I кисти манипулятора через подводящий трубопровод 9. Подводящий трубопровод 9 одним своим концом сое динен с первой втулкой (трубкой) 15, установленной в корпусе 1 с помощью соответствующего трубного соединения 16, На обоих концах первой втулки (трубки) 15 имеются фланцы 17. Трубка 15 соединяется с соединительным элементом, выполненным в виде кресто вины 18 с цилиндрическими цапфами, установленной на приводном валу 4 конического колеса 11, при этом внутренний фланец 7 трубки 15 сидит в отверстии цилиндрической цапфы крестовины 18. Канал 19 просверлен внутри приводного вала 4 конического колеса 11 вдоль его оси до наружного конца. Внутренний конец осевого канала 19 сообщается с радиальным каналом 20, который просверлен внутри приводного вала 4 перпендикулярно его оси, в том месте, где крестовина 18 сидит на приводном валу 4. По периферии приводного вала 4 выполнен кольцевой канал 21, который сообщается с радиальным каналом 20, т.е. радиальный канал 20 имеет выход в кольцевой канал 21 .

На фиг.З более ясно показано расположение соответственно осевого и радиального каналов 19 и 20 и кольцевого канала 2 i, выполненного на приводном валу 4 конического колеса 1 1 , а также уплотнений 22 в виде 0--образ ных колец, установленных у противоположных сторон кольцевого канала 2i, Крестовина 18 имеет цилиндрические цапфы 23 и два ортогонально расположенных отверстия, одно сквозное отверстие 24, диаметр которого равен диаметру приводного вала 4 конического колеса 11, Сквозное отверстие 24 высверлено в корпусе 25 крестовины 18 и служит не только как впускной канал, сообщаюЕцийся с центральными отверстиями 26, выполненными в цилиндрических цапфах 22, но и как опорное отверстие, внутри которого вращается приводной вал 4 конического колеса 11.

Фланец 17 первой втулки (трубки) 15 установлен в верхней цилиндрической цапфе 23 крестовины 18. Уплотнение 22, установленное на трубке 15 под фланцем 17, предотвращает утечки рабочей среды, например воздуха, через соединительную часть трубки 15

и верхней цилиндрической цапфы 23 крестовины 18. Вторая втулка (трубка) 27 установлена в ижней цил-индри- ческой цапфе 23 кpecfoвины 18 анало- 5 гично первой. Место соединения втулки (трубки) 27 и нижней цилиндрической цапфы 23 крестовины 18 также герметизировано с помощью 0-образно- го кольца 22, установленного на трубке 27, в результате чего предотвращается утечка рабочет среды. Трубка 27 .вставлена в центральное отверстие конического колеса 3, при этом отверстие трубки 27 сообщается с кана- лом, выполненным в коническом колесе

fO

f5

13 и

;оеднненмыь: с каналом -о, про-

20

25

30

35

40

45

50

55

сверленным siiyTpn привод/юго i вдоль его OCI-; дс нар ткного концп. Соединение трубки 27 и конического колеса 13 также герметизируется с помощью 0-образнс1 о кольца 22, .установленного на трубке 27, тем самьм предотвращая утечку рабочс среды.

Б кисти манмпулятора один из концов приводных валов 4 и 5, которьп - не соединяется с захваткы:- органом, закрываться, например, пробкой для предотвращения утечки рабочей среды. Пробка может быть снабжена резьбой 1; Вкручена в резьбу соответствующих кошшв привсдн1:1х валов 4 н 5.

Согласно другому варианту выполнения для первого и второго приводньгс валов 4 и 5 з 1есто г робок применяются обратные клапаны, предотвращающие утечку рабочей среды, например воздуха. ОбрптдГг 1е клапаны обеспечивают подачу воздуха к захватмому органу, когда послед1п- Й закрепляется на торцовом cтыкoвoч;-:o ; йхпанце 6 приводного вала 4 (фиг,5). 1

Обратный клапан содержит корпус, пру-жину 29 и шаровой клапан 30, установленный в месте соединения приводного вала 4 конического колеса 11 и торцового стыковочного фланца 6 Шаровой клапан 30 упруго пр5-скимается к коническому седлу 31, выполненному на нар окном конце корпуса, под действием пр жины 29. Таким образом, отверстие 32 закрывается шаровым клапаном 30. Для крепле шя захватного органа 33 предусмотрен полый выстутг 34, взаимодействгтощий с отверстием 32 корпуса. Полый выступ 34 входит в корпус через отверстие 32 н смещает шаровой клапан 30 BiiyTps, преодо

1

-I l

пис- з) -oTiiO-- Г opia: . с: : ,..;.;. . .-- :. . н л :. , ;;л 7; .. :-i;: :f

ляторя, ;:. сакже ais r:-.;j ; i; - i. .; : Г: -Va -:a ::;::- 7р;.. Г)га:а . Ва,.аа ; - . a rta

paareHiJt аодааг. .а -аад- , a- aa-- a. : у: jaiaaa.aa;aa aaaa-i,: a Ja-a: . jaa

на o-f кис-а таааипут атоая ,.aai аапа-, a ,aa.aa. .;яааа.,а a

РабС Чая среда,, которая дслжн ; га;-га: :.)рь,н при олкЬ| вa., |;ричем на даваться руки канипуляторй 3 н - :р.-1мсилном валу, связаянон с налом

захваткьш орган, поступает к торцо--авиуа-гсля. в зоне ус.танозки соединивым плоскостям а и Ь через систему-raibiioro злемеита выполлеяь кольхшгюдводг. рабочей срепы, всагрс еамую т ijofr а радргальнь й каггалМ:

10

22

cpu9.3

i.iW7

/--.

f I

,, I

й

- Ji I

i// i//l

4/

.,,.

Жr-,;I , 4

Составитель il. Блкупниа Редактор И.Рыбченко Техред В.КадарКорректор М.Пожо

Заказ 1325/58

Тираж 954Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35,, Раушская наб. , д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприктне, г. Ужгород, ул. Проектная