Манипулятор Советский патент 1987 года по МПК B25J9/00 

Изобретение относится к робототехнике, а именно к электрохит ическим манипуляторам промышленных роботов, преимущественно работающих в сферической системе коорд ннат.

Цель изобретения - упроп;ение конструкции за счет обеспечения фиксации тяг с помощью электромагнитньк сил.

На чертеже изображен манипулятор, разрез.

Манипулятор имеет привода 1 поступательного перемещения, к штокам которых прикреплены ферромагнитные тяги 2. Приводы закреплены на ферромагнитном основании 3. К основанию с помощью универсальных шарниров А присоединены звенья с пластинами 5, выполненные из ферромагнитного материала. Отверстия 6 служат для расположения, в них ферромагнитных тяг, Вокруг оснований щарннров расположены электрические катушки 7, выводы 8 которых подсоединены к источнику 9 тока. Манипулятор может иметь несколько пластин 5. На крайней из них закреплен схват 10,.

Манипулятор.работает следующим образом.

По командам системы управления приводы 1 осуществляют попарно натягивание и ослабление пар тяг 2, прикрепленных к соответствующим пластинам. В результате пластины поворачиваются в универсальных шарнирах, заСоставитель Ф.Майоров Редактор В.Петраш Техред Л.Олийнык Корректор С.Шекмар

Заказ 4010/16Тира;к 951Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

.Производственно-полиграфическое предприятие,, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

5

0

5

0

Гз

давая схвату 0 ориентацию. Фиксация обеспечивается тем, что к катушкам 7 подключается источник 9 и по ним начинает протекать ток.

Таким образом, ферромагнитные тяги 2 и пластины 5 Притягиваются друг к другу. Направление поля показано линиями 11. Обеспечивается магнитная фиксация тяг 2 и пластин, т.е. всей манипуляционной системы. Кроме того, поскольку тяги 2 оказываются зафиксированными между пластинами, длина их свободных участков уменьшается, что приводит к увеличению жесткости манипулятора. Формула изобретения

Манипулятор, содержащий основание, шарнирно связанные между собой звенья с пластинами, в которых выполнены отверстия, приводы поступательного перемещения, установленные на основании, а также расположенные в отверстиях пластин гибкие тяги, один конец каждой из которых закреплен на соответствующей пластине, а другой связан с приводом поступательного пере- мещеш1я, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструк- гши за счет обеспечения фиксации тяг с помощью электромагнитных сил, он снабжен электрическими катушками, расположенными вокруг шарниров, а основание, звенья, пластины и тяги выполнены из магнитопроводного материала.

Изобретение относится к робототехнике, а именно к электромеханическим манипуляторам промьшленных роботов , преимущественно работающих в сферической системе координат. Целью изобретения является упрощение конструкции за счет обеспечения фиксации тяг с помощью электромагнитных сил. Перемещение звеньев манипулятора осуществляется натягиванием и ослаблением пар тяг 2, прикрепленных к соответствующим пластинам 5. Фиксация звеньев манипулятора осуществляется за счет электромагнитных сил притяжения, возникающих между тягами 2 и пластинами 5 при подключении катушек 7 к источнику тока 9. 1 ил. (Л 00 Слд ел 4 4 //