Манипулятор Советский патент 1987 года по МПК B25J11/00 

Изобретение относится к робототехнике, в частности к приводам манипуляторов с внешними магнитными системами, установленными на реги ональных степенях подвижности.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей манипулятора за счет обеспечения поворота исполнительного органа отно- сительно продольной оси манипулятора и повышение точности позиционирования за счет устранения асимметричности усилий, развиваемых приводами.

На фиг,1 изображен манипулятор, разрез; на фиг,2 - вид А на фиг.1; на фиг,3 - схема расположения приводов на валу манипулятора.

Манипулятор содержит коленчатый вал 1, на одном конце которого зак- реплен исполнительный орган (схват) 2, группы, например, две 3 и 4, приводов поступательного перемещения в радиальном и аксимальном направлениях. Приводы расположены по четыре в одной плоскости, перпендикулярной, оси вала 1, при этом приводы, лежащие в одной плоскости, например 5, 7 и 6,8, лежат на одной оси и сдвинуты друг относительно друга на 90°, Приводы снабжены штоками 9, связанными через шарниры 10 с валом 1 и корпусом 11, Шарниры 10 установлены с помощью подшипников 12 на коленах 13 вала 1, Позициями 14, 15 и 16 ус- ловно обозначены подшипники, связанные с остальными приводами групп.

Манипулятор работает следующим образом.

При одновременном действии приво- дов, лежаш;их на одной оси, происходит продольное и радиальное перемещение исполнительного органа манипулятора.

При поочередном включении приводо одной подгруппы или группы колена 13

вала 1 испытывают несимметричные нагрузки от штоков приводов, в результате чего вал 1 вращается вокруг своей оси, Схват 2 при этом испытывает ротацию (вращение) и может совершать манипулирование с резьбовыми соединениями, болтами, винтами, гайками и т,п. Кроме того, при действии рядом стояпщх приводов, лежащих в разных плоскостях, между ними разделяются функции аксиального и радиального перемещений. Это приводит к симметрии усилий и дает возможность одновременно совершать плоскопараллельное и вращательное движение по любой координате. При этом сохраняется возможность ротации, т,е, манипулятор может совершать винтообразное движение с любым заданным шагом, в том числе и изменяемым по заданному закону.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий установленный в корпусе вал, на конце которого закреплен исполнительный орган, приводы поступательного перемещения в двух взаимно перпендикулярных направлениях, шарнирно связанные с валом и с корпусом, установленные по четыре привода в плоскостях, перпендикулярных оси вала, и расположенные под углом 90° к другу, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет обеспечения поворота исполнительного органа относительно продольной оси манипулятора и повышения точности позиционирования за счет устранения асимметричности усилий, развиваемых приводами, вал выполнен коленчатым, а приводы связаны с коленами вала с возможностью его поворота.

i 1

JiJi itL

(pi/I, f

Фи%.1

Изобретение относится к робототехнике, точнее к приводам манипуляторов с внешними магнитными системами, установленными на региональных степенях подвижности. Целью изобретения является расширение технологических возможностей манипулятора за счет обеспечения поворота исполнительного органа относительно продольной оси манипулятора и повышение точности позиционирования за счет устранения асимметричности усилий, развиваемых приводами. При одновременном действии приводов, лежащих на одной оси и обеспечивающих поступательное перемещение в одном из двух взаимно перпендикулярньк направлениях (радиальное или аксиальное), происходит соответствующее перемещение схвата. При поочередном включении приводов обеспечивается вращение схвата, а при действии рядом стоящих приводов, лежащих в соседних плоскостях, между ними разделяются функции аксиального и радиального перемещений, что приводит к симметрированию усилий. 3 ип. (Л со

Составитель Ф.Майоров

Редактор Е.Копча ТехредИ.Верес °РР 1° -1 --------

lllll 1815/1 Тираж 908Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и. открытий . . 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Фал.З