Исполнительный орган рулевого привода Российский патент 2022 года по МПК B25J13/00 

Описание патента на изобретение RU2774236C2

Изобретение относится к робототехнике, а именно к конструкции приводов, обеспечивающих перемещение исполнительного органа в пространстве.

Известен привод робота (Авторское свидетельство Литвиненко A.M. СССР №1442394, опубл. 07.12.88, бюл. №45, заявка №4242358/31-08 от 11.05.87), который содержит установленные на рабочей зоне робота, в точках позиционирования схвата, неподвижную часть, выполненную в виде магнитопроводов, и подвижную часть с активными токопроводящими элементами, выполненную в виде якоря электрического двигателя, установленного на звене руки робота, где также установлен щеточный узел. Около якоря в плоскости, параллельно его оси, закреплена электрическая обмотка, образующая систему возбуждения для всех магнитопроводов. Рука робота установлена на поворотной колонне, расположенной на основании.

Недостатком данного устройства является сложность исполнения, которая обусловлена необходимостью строгого соблюдения линейного размера.

Также известен исполнительный орган робота (Патент РФ Литвиненко A.M. №2250818, опубл. 27.04.2005, бюл. №12, заявка №2003124121/02 от 31.07.2003), состоящий из четырех гибких элементов, имеющих желобчатую форму. Элементы присоединены к крестовине с помощью шаровых шарниров. К середине крестовины прикреплен схват. Места крепления ленты к шарнирам выполнены в виде колодок, придающих зажатому концу ленты изгиб в поперечном сечении. На элементы одеты формостабилизирующие элементы, представляющие собой пластину с четырьмя прорезями, сделанными по форме изгиба элементов. Формостабилизирующие элементы присоединены к схвату при помощи тросовой гибкой связи с узлами. По мере выдвижения руки количество задействованных формостабилизирующих элементов увеличится. Вторые концы элементов пропущены через формообразующие направляющие и намотаны на барабан с приводами. Барабаны каждой степени подвижности установлены в каретке, движущейся по вертикальной поворотной колонне манипулятора. Формообразующие направляющие представляют собой брус из антифрикционного материала (фторопласта), на одной грани которого выполнена дугообразная прорезь, а недостатком данного устройства является небольшое усилие, развиваемое приводом.

Наиболее близким к заявленному по совокупности существенных признаков является исполнительный орган робота (Патент РФ Литвиненко A.M. Бохер Р.М. №2653397, опубл. 08.05.2018, бюл. №13, заявка №2015149070 от 16.11.2015), состоящий из привода исполнительного органа снабженного дополнительным барабаном с приводом, установленным на основании с основным барабаном, и направляющими со штоком, присоединенным к каретке и связанным с исполнительным органом манипулятора, при этом гибкий элемент намотан на основной и дополнительный барабаны, каретка выполнена с двумя группами роликов, каждая из которых расположена в контакте с гибким элементом основного и дополнительного барабанов и установлена между упомянутыми основными барабанами, приводы которых связаны с системой управления манипулятора.

Недостатком данного устройства является большие габариты поскольку барабаны разнесены на длину каретки, а также невозможность реализации поворотного перемещения без применения дополнительных рычагов.

Изобретение направлено на улучшение эксплуатационных характеристик.

Это достигается тем, что исполнительный орган рулевого привода содержит основание, барабаны с намотанной на них гибкой лентой, двигатели, вращение которых обеспечивает перемещение гибкой ленты между барабанами с изменением их внешних диаметров, ролики, закрепленные на направляющих и расположенные в контакте с барабанами, и рулевую плоскость, при этом направляющие подвижно соединены с симметричными стойками, которые жестко соединены с рулевой плоскостью и расположены с направляющими и роликами по бокам от барабанов с возможностью перемещения вследствие изменения диаметров барабанов и поворота рулевой плоскости вправо или влево.

Сущность изобретение иллюстрируется чертежом, где на фиг. 1 - вид сверху в среднем положении рулевой плоскости, на фиг. 2 - вид сверху в крайнем левом положении, на фиг. 3 - вид справа, на фиг. 4 - вид сзади.

Приводной блок содержит в себе основание 1, двигатели 2, гибкую ленту 3, намотанную на барабаны 4 и 5. В контакте с барабанами расположены ролики 6, закрепленные на направляющих 7. Рулевая плоскость 8 зафиксирована на оси 9, установленной в корпусе летательного аппарата (не показано на чертеже). Направляющие 7 подвижно соединены с симметричными стойками 10, которые в свою очередь жестко соединены с рулевой плоскостью 8. К валу двигателя подключены датчики перемещения (не указаны на чертеже).

Исполнительный орган работает следующим образом. При вращении двигателей 2 гибкая лента 3 перемещается между барабанами 4 и 5, изменяя внешний диаметр барабанов. Стойки 10 с направляющими 7 и роликами 6 перемещаются вслед за изменением диаметров барабанов, в зависимости от направления движения привода. Вследствие их перемещения рулевая плоскость 8 поворачивается вправо или влево.

Исполнительный орган имеет следующие технические преимущества: уменьшенные габаритные показатели за счет максимального сближения барабанов 4 и 5 и расположения стоек 10 с роликами 6 и направляющими 7 по бокам от барабанов 4 и 5, возможность вращательного движения без введения дополнительных звеньев и усложнения конструкции. Следствием этих технических преимуществ является с одной стороны уменьшение стоимости и веса конструкции за счет уменьшения базы, с другой стороны расширение области применения за счет возможности вращательного движения.

Похожие патенты RU2774236C2

название год авторы номер документа
Исполнительный орган рулевого привода 2020
  • Литвиненко Александр Михайлович
  • Крылов Юрий Михайлович
  • Агапов Александр Александрович
  • Прокудин Роман Владиславович
  • Доценко Владимир Викторович
RU2774113C2
Исполнительный орган рулевого привода 2020
  • Литвиненко Александр Михайлович
  • Крылов Юрий Михайлович
  • Агапов Александр Александрович
  • Доценко Владимир Викторович
  • Прокудин Роман Владиславович
RU2759348C1
Следящий электропривод с барабанно-роликовым исполнительным элементом 2023
  • Агапов Александр Александрович
  • Литвиненко Александр Михайлович
  • Крылов Юрий Михайлович
RU2814591C1
Следящий электропривод с барабанно-роликовым исполнительным элементом 2023
  • Крылов Юрий Михайлович
  • Литвиненко Александр Михайлович
  • Агапов Александр Александрович
RU2815271C1
Исполнительный орган робота 2015
  • Литвиненко Александр Михайлович
  • Бохер Роман Михайлович
RU2653397C2
Исполнительный орган 2020
  • Литвиненко Александр Михайлович
  • Крылов Юрий Михайлович
  • Агапов Александр Александрович
  • Прокудин Роман Владиславович
  • Доценко Владимир Викторович
RU2774238C2
ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН РОБОТА 2003
  • Литвиненко А.М.
RU2250818C1
Исполнительный орган промышленного робота 1987
  • Кудрявцев Игорь Аркадьевич
SU1493462A1
Тормоз кривошипного пресса 2021
  • Литвиненко Александр Михайлович
  • Прокудин Роман Владиславович
RU2769479C1
Исполнительный орган промышленного робота 1988
  • Кудрявцев Игорь Аркадьевич
SU1530442A1

Иллюстрации к изобретению RU 2 774 236 C2

Реферат патента 2022 года Исполнительный орган рулевого привода

Изобретение относится к робототехнике, а именно к конструкции приводов, обеспечивающих перемещение исполнительного органа в пространстве. Исполнительный орган рулевого привода содержит основание, барабаны с намотанной на них гибкой лентой, двигатели, вращение которых обеспечивает перемещение гибкой ленты между барабанами с изменением их внешних диаметров, ролики, закрепленные на направляющих и расположенные в контакте с барабанами, и рулевую плоскость. При этом направляющие подвижно соединены с симметричными стойками, которые жестко соединены с рулевой плоскостью и расположены с направляющими и роликами по бокам от барабанов с возможностью перемещения вследствие изменения диаметров барабанов и поворота рулевой плоскости вправо или влево. Изобретение обеспечивает уменьшенные габаритные показатели и возможность вращательного движения без введения дополнительных звеньев и усложнения конструкции. 4 ил.

Формула изобретения RU 2 774 236 C2

Исполнительный орган рулевого привода, содержащий основание, барабаны с намотанной на них гибкой лентой, двигатели, вращение которых обеспечивает перемещение гибкой ленты между барабанами с изменением их внешних диаметров, ролики, закрепленные на направляющих и расположенные в контакте с барабанами, и рулевую плоскость, при этом направляющие подвижно соединены с симметричными стойками, которые жестко соединены с рулевой плоскостью и расположены с направляющими и роликами по бокам от барабанов с возможностью перемещения вследствие изменения диаметров барабанов и поворота рулевой плоскости вправо или влево.

Документы, цитированные в отчете о поиске Патент 2022 года RU2774236C2

Исполнительный орган робота 2015
  • Литвиненко Александр Михайлович
  • Бохер Роман Михайлович
RU2653397C2
Манипулятор 1990
  • Никитин Александр Андреевич
SU1745539A1
Механизм позиционирования исполнительного органа робота 1981
  • Панкевич Генрих Евгеньевич
  • Лившиц Давид Иосифович
SU973349A1
Исполнительный орган промышленного робота 1987
  • Кудрявцев Игорь Аркадьевич
SU1437220A1
Исполнительный орган промышленного робота 1988
  • Кудрявцев Игорь Аркадьевич
SU1530441A1
US 5023533 A1, 11.06.1991.

RU 2 774 236 C2

Авторы

Литвиненко Александр Михайлович

Крылов Юрий Михайлович

Агапов Александр Александрович

Доценко Владимир Викторович

Прокудин Роман Владиславович

Даты

2022-06-16Публикация

2020-12-07Подача