Схват манипулятора В.Г.Вохмянина Советский патент 1988 года по МПК B25J15/00 

со

О5 О)

оо х

фив.1

Изобретение относится к машиностроению, в частности к устройствам для вьшолнения вспомогательных операций, связанных с изменением положения деталей в пространстве.

Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет обеспечения захвата деталей за внутреннюю поверхность.

На фиг. 1 изображен схват при обесточенной обмотке; на фиг. 2 - схват с захваченной деталью;, на фиг. 3 - с постоянным магнитом и обесточенной обмоткой.

Схват содержит корпус 1, выпол- ненньй из немагнитопроводного материала, оболочку 2, выполненную из эластичного материала и образующую баллон, закрепленный внутри корпуса 1, заполненньй магнитопроводной жидкостью 3, оболочку 4, выполненную из эластичного материала и закрепленную внутри корпуса 1 с образованием дополнительного, баллона, заполненного немагнитопроводной жидкостью 5. В корпусе 1, в месте- расположения оболочки 4 выполнен кольцевой паз 6. Корпус 1 охвачен электрической обмоткой 7. Для удержания нижнего торца корпуса пропущен центральньй стержень из немагнитного материала. По- ицией 8 обозначена деталь с отверстием (фиг.2). Кроме того, на корпусе 1 может быть установлен постоянный магнит 9 (фиг. 3).

Схват работает следующим образом.

При введении кольцевого паза 6 во внутреннюю полость детали 8 на обмотку 7 подают постоянное напряжение. Магнитрпроводная жидкость 3 будет втягиваться во внутреннюю полость корпуса 1, растягивая оболочку 2, ко./

фс/е.г

торая будет выталкивать из внутренней полости корпуса 1 оболочку 4 в кольцевой паз 6. Оболочка 4 будет за- хватьшать деталь 8 с внутренней ее ; стороны. Сила прижатия оболочки 4 к детали 8 будет определяться величиной тока, протекающего по обмотке 7. При отключении обмотки 7 оболочка 4 вернется в исходное состояние и деталь 8 освободится.

При использовании постоянного магнита 9 (фиг.З) кольцеобразной формы захват осуществляется при обесточенной обмотке 7, создающей при включении магнитный поток, направленный встречно относительно магнитного потока постоянного магнита 9. В этом случае освобождение детали 8 происодит при подключении обмотки 7 к источнику лостоянного напряжения.

Формула изобретения

Схват манипулятора, содержащий корпус, выполненньй из немагнитопроводного материала, электрическую обмотку, охватьшающую корпус, и рас- 0 положенньй внутри корпуса баллон, выполненньй из эластичного материала, заполненньй магнитопроводной жидкостью, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет обеспечения захвата деталей за внутреннюю поверхность, он снабжен допол-. нительным баллоном, выполненным из эластичного материала, заполненным 40 немагнитопроводной жидкостью, а в корпусе выполнен паз, при этом дополнительный баллон установлен в корпусе с возможностью захода в паз.

/

/

35

фиг.з

Изобретение относится к машиностроению, в час -ности к устройствам для вьтолнения вспомогательных операций, связанных с изменением положения деталей в пространстве. Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет обеспечения захвата деталей за внутреннюю поверхность. При введении кольцевого паза 6, выполненного на корпусе 1, во внутреннюю полость детали на обмотку 7 подают постоянное напряжение. Магнитопроводная жидкость 3 будет втягиваться во внутреннюю полость корпуса 1, растягивая оболочку 2, которая будет выталкивать из внутренней полости корпуса 1 оболочку 4 дополнительного баллона, заполненного жидкостью, в паз 6. Происходит захват детали. 3 ил.