Схват манипулятора В.Г.Вохмянина Советский патент 1987 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к машиностроению, в частности к конструкции иттолнительных органов устройств, служащих для выполнения вспомогателных операций, связанных с изменением положения деталей в пространстве.

Целью изобретения является упрощение конструкции.

На фиг.1 изображен схват при обесточенной обмотке: на фиг.2 - то захваченной деталью; на фиг фиг.З - то же, с постоянным магнито и обесточенной обмоткой.

Схват содержит губки 1, по крайней мере одна из которых установленный в корпусе 7. эластичный баллон 3, заполненный рабочим телом 4, и средство для деформации баллона 3, включающее электрическую обмотку 5, охватывающую корпус 2, и дополнительный эластичный баллон 6, заполненный магнитопроводной жидкостью 7. Губки 1 сквата жестко связаны между собой кронштейнами 8. Рабочая поверхность 8 противоположной губки может быть покрыта эластичным материалом или для повьШ1ения усилия захвата она может иметь аналогичную конструкцию (фиг.2).

Кроме того, на корпусе 2, который выполняется из немагнитопроводного материала, может быть установлен постоянный магнит 9, при этом магнитные поля, создаваемые обмотко 5 и постоянным магнитом 9, имеют встречное направление. Позицией 10 обозначена захватываемая деталь.

Схват работает следующим образом При введении детали 10 между губок 1 на обмотку 5 подается постоян

10

3572212

нов напряжение. Магнитопроводная жидкость 7 втягивается внутрь обмотки 5, растягивая оболочку баллона 6, которая выталкивает из внутренней по- полости обмотки 5 оболочку баллона 3, прикрепленную к корпусу. Сила прижатия оболочки баллона 3 к детали 10 определяется величиной тока, протекающего по обмотке 5. При отключении обмотки 5 оболочка баллона 3 возвращается в исходное состояние и деталь 10 освобождается.

При использовании постоянного магнита 9 (фиг.З) кольцеобразной формы захват осуществляется при обесточенной обмотке 5, создающей при включении магнитный поток, направленный встречно относительно магнитного потока постоянного магнита 9. В этом-случае освобождение детали 10 происходит при подключении обмотки 5 к источнику постоянного напряжения.

15

20

Формула изобретения

. Схват манипулятора, содержащий губки, по крайней мере одна из которых выполнена в виде установленного в корпусе эластичного баллона, заполненного рабочей средой, и снабжена средством для деформации баллона, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, средство для деформации баллона вьтолне- но в виде электрической обмотки, охватывающей корпус, и дополнительного эластичного баллона, расположённого в корпусе и заполненного магнитопроводной жидкостью.

Редактор А. Ворович

.г2 ,

Составитель Ф. Майоров Техред Л.Сердюкова Корректор М. Максимишинец

Заказ 5931/13 Тираж 952 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

.Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к машиностроению, в частности к конструкции исполнительных органов устройства, которые служат для выполнения вспомогательных операций, связанных с изменением положения деталей в пространстве. Целью изобретения является упрощение конструкции. При введении детали между губок 1 на обмотку 5 подается постоянное напряжение. Маг- нитопроводная жидкость 7 втягивается внутрь обмотки 5, растягивая оболочку баллона 6, которая выталкивает из внутренней полости обмотки 5 оболочку баллона 3. Усилие захвата определяется величиной тока, протекающего по обмотке 5. При обесточивании обмотки 5 происходит освобождение детали. 3 ил. . СА:) ел ю ьо