Схват манипулятора Советский патент 1987 года по МПК B25J15/00 

f1321583

Изобретение относится к машинотроению, в частности к устройствам

ни ся ра ва ны де ка от вр де

для выполнения вспомогательных операций,, связанных с изменением положения деталей в пространстве, а именно к схватам манипуляторов.

Цель изобретения - расширение технологических возможностей схвата за счет захвата за внутреннюю поверхность деталей, имеющих отверстие.

На фиг.1 изображен схват при обесточенной обмотке; ,на фиг,2 - то жеj с захваченной детальюJ на фиг.З - то же, с постоянным магнитом и обесточенной обмоткой.

Схват содержит корпус 1 выполненный из немагнитного материала, оболочку 2 5 выполненную из эластичного материала и закрепленную внутри корпуса 1 с образованием цилиндрического баллона, заполненного маг- нитопроводной жидкостью 3 о Корпус 1 охвачен электрической обмоткой 4. Для исключения растяжения оболочки 2 при большой ее длине через внут реннюю полость оболочки 2 пропущен стержень 5 из немагнитного материала. Позицией 6 обозначена деталь с центральным отверстием (фиг,2), Кроме того, на корпус 1 может быть установлен постоянный магнит 7 (фиг.З).

Схват работает следующим образом.

При попадании во внутреннюю полость корпуса 1 детали 6 на обмотку 4 подают постоянное напряжение. Маг5

О

нитопроводная жидкость 3 втягивается во внутреннюю полость обмотки 4, растягивая оболочку 2., которая охватывает деталь 6 с внутренней ее стороны. Сила притяжения оболочки 2 к детали 6 определяется величиной тока, протекающего по обмотке 4. При отключении обмотки 4 оболочка 2 возвращается в исходное положение и деталь 6 освобождается.

При использовании постоянного магнита 7 (фиг.З) кольцеобразной формы захват осуществляется при обесточенной обмотке 4, создающей при 5 включении магнитный йоток, направленный встречно относительно магнитного потока постоянного магнита 7. В этом случае освобождение детали 6 происходит при подключении обмотки 4 к источнику постоянного напряжения.

0

Формула изобретения

Схват манипулятора, содержащий корпус, выполненный из немагнитопро- водного материала, электрическую обмотку, охватывающую корпус, и распо- ложенньй внутри корпуса баллон, выполненный из эластичного материала,

заполненный магнитопроводной жидкостью, отличающийся тем, что, с целью расширения технологичес- ких возможностей, баллон вьшолнен ци линдрической формы и расположен в

корпусе с образованием полости между внутренней поверхностью корпуса и наружной поверхностью баллона.

риъ.г

ВНИИПИ Заказ 2707710

Произв.-полигр. пр-тие, г, Ужгород, ул. Проектнаяj 4

Тираж 953

Подписное

Изобретение относится к машиностроению, в частности к устройствам для выполнения вспомогательных операций, связанных с изменением положения деталей в пространстве, а конкретнее к схватам манипуляторов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей схвата за счёт захвата за внутреннюю поверху ность деталей, имеющих отверстие. При попадании во внутреннюю полость корпуса 1 детали на обмотку 4 подают постоянное напряжение. Магнитопро-- водная жидкость 3, расположенная в -баллоне, выполненном из эластичного материала, втягивается во внутреннюю полость, образованную корпусом 1 и баллоном, раскачивая оболочку 2, которая охватывает деталь с внутренней ее стороны. 3 ил. со o сд 00 со