Схват манипулятора Советский патент 1989 года по МПК B25J15/00 

N3

Изобретение относится к машинострое- няю, в частности к устройствам для вы- пэлнения вспомогательных операций, связанных с захватом и изменением положения деталей в пространстве, а именно к схватам м аиипуляторов, и является усовершенствованием известного схвата по авт ев № 1321583.

Целью изобретения является повышение надежности в работе.

На фиг. 1 схематично изображен схват пЬи обесточенной обмотке; на фиг. 2 - то же, с захваченной деталью; на фиг. 3 - то же, с постоянным магнитом и обесточенной обмоткой.

Схват манипулятора содержит корпус 1, выполненный из немагнитного материала, на внутренней поверхности которого установлена оболочка 2, выполненная из эластичного материала, образующая с поверх- нбстью корпуса баллон, заполненный магни- т(})проводной жидкостью 3. Корпус 1 охвачен ЭJieктpичecкoй обмоткой 4. В оболочке 2 к(|)нцентрично обмотке 4 выполнен кольце- вфй канал 5. Кроме того, на корпусе 1 м|эжет быть установлен магнит б (фиг. 3) кольцеобразной формы. Кольцевой канал 5 разделяет баллон на цилиндрический и ци- Л1|{ндрический полый, в полости послед- н(го расположен цилиндрический баллон.

Схват работает следующим образом.

При попадании в кольцевую канавку 5

детали 7 на обмотку 4 подают постоянное напряжение. Магнитопроводная жидкость втягивается в баллон на уровне расположения обмотки 4, растягивая оболочку г 2, которая охватывает деталь 7 как с наружной, так и с внутренней стороны. Сила прижатия оболочки 2 к детали 7 определяется величиной тока, протекающего по обмотке 4.

При отключении обмотки 4 оболочка 2

0 возвращается в исходное положение, деталь освобождается.

При использовании постоянного магнита 6 кольцевой формы захват осуществляется при обесточенной обмотке 4 создающей

5 при включении магнитный поток, направленный встречно относительно магнитного потока постоянного магнита. В этом случае освобождение детали происходит при подключении обмотки 4 к источнику постоянного напряжения.

0

Формула изобретения

Схват манипулятора по авт. св. № 1321583, отличающийся тем, что, с целью г повышения надежности в работе, на внутренней поверхности корпуса закреплен дополнительный баллон в виде полого цилиндра, причем баллон цилиндрической формы расположен в полости дополнительного баллона и еоосно с ним.

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к схватам манипуляторов. Целью изобретения является повышение надежности в работе. Деталь 7 подается в кольцевую канавку 5. На обмотку 4 подается постоянное напряжение. Магнито- проводящая жидкость 3 втягивается в баллон на уровне расположения обмотки 4, растягивая оболочку 2, которая охватывает деталь как с наружной,.так и с внутренней стороны. 3 ил.

. 1

Фиг.6