Схват манипулятора В.Г.Вохмянина Советский патент 1991 года по МПК B25J15/00 

Фие 2

Изобретение относится к машиностроению, в частности к конструкции исполнительных органов.

Целью изобретения является уменьшение габаритов схвата.

На фиг. 1 изображен схват при обесточенной обмотке; на фиг. 2 - то же, с захваченной деталью; на фиг. 3 - то же, с постоянным магнитом и обесточенной обмоткой.

Схват содержит губки 1, выполненные в виде установленного в корпусе 2 эластичного баллона 3, заполненного немагнитопро- водной средой 4, средство для деформации баллона 3, выполненное в виде электриче- ской обмотки 5, охватывающей корпус 2, эластичный баллон 6, заполненный магни- топроводной жидкостью 7, расположенный концентрично баллону 3. В корпусе 2 установлена камера 8 с пазом 9, через кото- рый обеспечивается контактирование баллонов 3 и 6. Полость камеры 8 соединена с атмосферой с помощью, например, отверстий 10.

Кроме того, на корпусе 2, который вы- полней из немагнитного материала, может быть установлен постоянный магнит 11. при этом магнитное поле, создаваемое обмоткой 5 и постоянным магнитом 11, имеет встречное направление. Позицией 12 обоз- начена захватываемая деталь.

Схват работает следующим образом.

После введения схвата во внутреннюю полость детапи 12 на электрическую обмотку 5 подается постоянное напряжение. Магнитопроводная жидкость втягивается

внутрь обмотки 5 и воздействует на оболочку баллона 3, растягивая ее с торцов. Сила прижатия бяллона 3 к детали 12 определяется величиной тока, протекающею по обмотке 5. При отключении обмотки 5 оболочка баллона 3 возвращается в исходное состояние и деталь 12 освобождается.

При использовании постоянного ма(ни- та 11 (фиг. 3) кольцеобразной формы захват осуществляется при обесточенной обмотке 5, создающей при включении магнитный поток, направленный встречно относительно магнитного потока постоянного магнита 11. В этом случае освобождение детали 12 происходит при включении обмотки 5 к источнику постоянного напряжения.

Формула изобретения Схват манипулятора, содержащий корпус выполненный из немагнитопрородного материала, электрическую обмотку, охватывающую корпус, и рас юложенные внутрикорпуса свозможностью взаимодействия друг с другом, два эластичных баллона, один из которых заполнен маг- ни гопроводной жидкостью, а другой - нематнитопроводной средой, отличающийся тем, что, с целью уменьшения габаритов, внутри корпуса концентрично баллону с немагнитопроводной средой установлена камера с жестким корпусом, полость которой связана с атмосферой, при этом в корпусе камеры выполнен паз, а баллон с магнитопроводной жидкостью расположен в полости корпуса камеры с возможностью захода в паз.

Изобретение относится к машиностроению, в частности к исполнительным органам манипуляторов. Цель изобретения - уменьшение габаритов схвата. Схват манипулятора содержит корпус 2 из немагнито- проводного материала, на котором размещена электрическая обмотка 5. Внутри корпуса 2 расположены два эластичных баллона 3 и 6. Баллон 3 заполнен немаг- нитнопроводной средой.а баллон 6 - маг- нитопроводной жидкостью. В корпусе 2 концентрично баллону 3 установлена камера 8 с жестким корпусом, полость которой связана с атмосферой. В корпусе камеры 8 выполнен паз 9. При этом баллон 6 размещен в камере 8 с возможностью взаимодействия с баллоном 3 через паз 9. После подачи напряжения на электрическую обмотку 5 эластичный баллон 6 воздействует на эластичный баллон 3, который губками 1 захватывает деталь 12. 3 ил.

9 5 10 2 J

Фиг Л

12

Фиг.З