Схват манипулятора Советский патент 1986 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к машиностроению, в частности. к устройствам - для выполнения вспомогательных опера1ЩЙ, связанных с изменением положения деталей в пространстве, а конкретнее к схватам манипуляторов. Целью изобретения является обеспечение надежности захвата за счет использования в качестве рабочего тела магнитопроводной жидкости, На фиг.1 изображен охват при обесточенной обмотке; на - то же, с захваченной деталью; на фиг.З - то же, с постоянным магнитом и обесто- ченной обмоткой, Схват содержит корпус 1, выполненный из немагнитопроводного материала оболочку 2 трубчатой формы, выполненную из эластичного .материала и закрепленную на корпусе с образованием баллона 3, заполненного магнитопроводной жидкостью. Корпус 1 охвачен электрической обмоткой 4 Г Кроме того на корпусе 1 может быть установлен постоянный магнит 5 кольцевой формы. Позицией 6 обозначена захватываемая деталь. Схват работает следугои им образом. При попадании во внутреннюю полость цилиндра,- образованного трубчатой оболочкой 2, детали 6 на обмотку 4 подают постоянное напряжение. Магнитопроводная жидкость втягивается в баллон 3 на уровне расположения обмотки 4, растягивая оболочку 2, которая охватывает деталь 6. Сипа прижатия оболочки 2 к детали 6 определяется величиной тока, протекающего по обмотке 4„ При отключении обмотки 4 оболочка 2 возвращается в исходное положение, и деталь 6 освобождается. При использовании постоянного магнита 5 кольцевой формы захват осуществляется при обесточенной обмотке 4, создающей при включении магнитный поток, направленный встречно относительно магнитного потока постоянного магнита 5. В этом случае освобождение детали 6 происходит при подключении обмотки 4 к источнику постоянного напряжения. Формула изобретения Схват манипулятора, содержащий корпус, на внутренней поверхности которого установлена оболочка, вьшолненная из эластичного материала, образующая с поверхностью корпуса баллон, заполненный рабочим телом, отличающийся тем, что, с целью обеспечения надежности захвата, он снабжен электрической обмоткой, охватывающей корпус, а последний выполнен из немагнитопроводного материала , причем оболочка вьшолнена в виде полого цилиндра, при этом в качестве рабочего тела использована Магнитопроводная шадкость.

Изобретение относится к машиностроению, в частности к устройствам для вьтолнения вспомогательных операций, связанных с изменением положения деталей в пространстве, и схватам манипуляторов. Целью изобретения является обеспечение надежности захвата за счет использования в качестве рабочего тела магнитопроводной жидкости. Схват содержит корпус 1, на внутренней поверхности которого закреплена оболочка 2, вьшолненная в виде трубы из эластичного материала, образующая с внутренней поверхностью корпуса баллон 3, заполненный магнитопроводной жидкостью. Корпус 1 охвачен электрической обмоткой 4, при включении которой происходит втягивание магнитной жидкости и растягивание оболочки 2, которая захватывает деталь, помещенную внутрь трубы. 3 ил. Р5 4 00 О)