Схват манипулятора В.Г.Вохмянина Советский патент 1992 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к машиностроению, в частности к устройствам для выполнения вспомогательных операций, связанных с изменением положения деталей в пространстве.

Известен схват манипулятора, содержащий корпус, оболочку, заполненную рабочим телом.

Низкая надежность является недостатком этого схвата.

Известен схват манипулятора, содержащий корпус, эластичный баллон, заполненный рабочим телом, и электрическую обмотку.

Ограниченные функциональные возможности является недостатком этого схвата.

Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому является схват манипулятора, содержащий корпус из немагнитного материала, электрическую обмотку и захватный элемент, выполненный

в виде замкнутого эластичного баллона, заполненного магнитопроводной жидкостью.

Сложность конструкции является недостатком этого схвата.

Цель изобретения - упрощение конструкции.

Поставленная цель достигается тем, что в схвате манипулятора, содержащем корпус из немагнитного материала, электрическую обмотку и захватный элемент, выполненный в вид замкнутого эластичного баллона, заполненного магнитопроводной жидкостью, корпус выполнен в виде тора, внутри которого соответствующим образом расположена электрическая обмотка, при этом упомянутый баллон также выполнен в виде тора, а корпус расположен внутри баллона соосно с ним.

На фиг.1 изображен предлагаемый схват манипулятора при обесточенной обмотке; на фиг.2 - то же, вид сверху; на фиг.З - схват в момент, когда на обмотку подано

VI

О

- о о

напряжение питания; на фиг. 4 - схват с захваченной деталью снаружи; на фиг.5 - то же, с захваченной деталью изнутри.

Схват манипулятора содержит корпус 1, выполненный из немагнитного материала в виде тора, внутри которого соответствующим образом расположена электрическая обмотка 2, и захватный элемент, выполненный в виде замкнутого эластичного баллона 3, заполненного рабочей средой 4, в качест- ве которой использована магнитопровод- ная жидкость, при этом баллон 3 также выполнен в виде тора, а корпус 1 расположен внутри Дал л о на 3 соосно с ним. Баллон 3 имеет как минимум один разрез 5, через который проведены выводы обмотки 2, а также осуществляется соединение схвата с рукой манипулятора (выводы обмотки 2, а также соединение схвата с рукой манипулятора).

Схват манипулятора работает следующим образом,

Захват снаружи осуществляется следующим образом.

При попадании детали 6 во внутреннюю полость схвата на обмотку 2 подают постоянное напряжение. Магнитопроводная жидкость втягивается во внутреннюю полость катушки, растягивая баллон 3, который охватывает деталь 6. Сила прижатия баллона 3 к детали 6 определяется величиной тока, протекающего по обмотке 2. При

отключении обмотки 2 баллон 3 возвращается в исходное состояние, показанное на фиг.1, и деталь 6 освобождается.

Захват детали изнутри осуществляется следующим образом.

На обмотку 2 подают постоянное напряжение. Баллон 3 занимает положение, пока- занное на фиг.З. Схват вводится во внутреннюю полость детали 7 (см. фиг.5) и снимается напряжение питания с обмотки 2. Баллон 3 стремится занять положение, показанное на фиг.1, и плотно охватывает внутреннюю полость детали 7. Сила прижатия баллона 3 к детали 7 определяется упругими свойствами баллона 3. При подключении обмотки 2 к источнику питания баллон 3 занимает положение, показанное на фиг.З, и деталь 7 освобождается.

Формула изобретения

Схват манипулятора, содержащий корпус из немагнитного материала, электрическую обмотку и захватный элемент, выполненный в виде замкнутого эластичного баллона, заполненного магнитопровод- ной жидкостью, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, корпус выполнен в виде тора, внутри которого соотвествующим образом расположена электрическая обмотка, при этом упомянутый баллон также выполнен в виде тора, а корпус расположен внутри баллона соосно ему.

Использование: машиностроение, в захватных органах манипуляторов. Сущность изобретения: схват содержит корпус 1 из немагнитного материала, электрическую обмотку 2 и захватный элемент. Захватный элемент выполнен в виде торообразного замкнутого эластичного баллона 3, заполненного магнитопроводнойжидкостью. При этом корпус также выполнен в виде тора и расположен внутри баллона соосно с ним, а электрическая обмотка соответствующим образом расположена внутри корпуса. Схват имеет возможность захватывать детали как за наружную, так и за внутреннюю поверхности. При этом захват детали осуществляется за счет соответствующего перемещения баллона 3 под действием магнитного поля, создаваемого обмоткой 2. 5 ил.

4 J

Фиг.

Фиг. 2

Фч1,3

4 3

.

fi ,

1|(l

У

Фиг. 4.

.Ј,