Манипулятор Советский патент 1988 года по МПК B25J1/00 

73

СА:)

J

00

(Х ел

7

i 1 1иГ||н 1 сине относится к 1,111И11. 1Я М)рам 1я мсхлии ЯШИН технологи нч ких процессов. - U | /Kaiiiii |11)д i.C Miio-г ;1ИС11)ртньи оиеib.ibHi I (обретении является умеиыиение i/iuapnion и ме i a.i. ioe.viKDCTH манипулятора (а c lei ,1иквндацни в уранн()вен1нв;ж)ни м -СI jJiMUM IU массивно ) нротивовсса, масса коюрого н|1ог1Н ссивн) возрастает с увеличением массы поднимаемого 1 ру.ча.

11а че|)геже и;(оГ)|1ажена конст1)укция кп1И11, юра, pa;ipej.

Г анинули юр содержит колонну 1 с И)и- Йодами ее подьема и поворота ne)i икалык) оси (не показаны). На ко- .Kiiuie 1 uiKiU iu ieii корнус 2, в кот())ом (la .MciiU iio :( очатое колесо 3 с приводом I е пока (аи). (, ;(убчатым ко.чееом Л кине- ч;:гически свячана рейка 4, выполпеп |ая п:: с I ре. le Г).

,;рела Г) имеет во.шожнос гь во;(В|)атно- IIK I па IелiiHoro пе)еме1цения относите. 1ьно iMip;i i;i 2 при вранюнии зубчатого ко.че- c.i л

1 1а с I реле Г) .|пен упор, к которому ,;1лпе 1 п|ижииы () прижата дополннте.ть- иая репка 7. 11)ужина ti другим своим кон I.UM и (аи% оде1Н 1 с кронп1тейпом 8. lilianr;i I, и репленная одним концом е peii- К1п; 7, а про 1 ||вопо. |ожп)1мс i()pn:jOH 1Л1. :1оп pei iKoH 10. распо.:1ожена Я1утри .,1 h и а о 1верстии кронштейна 8. И Kiionscc II передаточного механизма л ,;j;oii. и и блок 12 из жестко связа |цых .ij Xi с другом 1убчатых колес, одно из ко- |оры маимоде11ствует с г оризонтал ьной peiiKOii 10. а вт())оес вертика.пьно

pei .Kdii 1л, к Koi o()()il крсмпггся захват 14,

( реикоГ| 7 взаимоде11ствует зхбчагое KO.ICCI; I,), c laHOB. ieniioe в корпусе 2, Г ii 1 и |;|,1ожно11 стороШ) |)ейки 7 с зуб- ч;: 1,1м К1),;ес( 1 Г) взаим()де11ствует рейка 16, n6;;vM i ; h ,a 1 о-реечпьп1 механизм, Корнус I saixixM len на CTpe. ie о,

I la рейм, I () В1)1по.1пеи наклонный паз 17. , Ki,iin|ii,iM в )ап 1оде11ствует |)()Лик 18 yf)aBHO- nriiiiinafonu i о хсгройсгва, устацов:1енцый на niiDixf , и корнуее 2, Ролик 18 под- пр /|.,ппеп пружиной 21),

,, 1я-| ор работае-1 следующим обра- i ,

1) исходном по.южении пружина 6 при- .ь.пмас- piHtKy 7 к упору стре.И) 5. при уюм г,лиг 1рпж11 1а должно цревьппать сум- v:i;i.h,K си,1Ы г 1епня. во,(пикающие при I,: С ни шов,

lipii понороге зубчагого ко.песа Л по ча- i : :i;i ciT CiKc cipe,ia 5 вьгшигается вц()аво.

0

()днов)емеппо , вправо и корпус 1 1 ||е)1маточно1(,| ;ехапизма с захватом 14, При угом возникав неуравновешенный ,io- меп1. Одновременно пе)еме цается как сдиНОС це.1ое со сг)елк()й 5 рейка 7. которая BiiaHiaeT зубчатое колесо 15 против часовой стре.пки. что приводит к смещению рейки Hi влево, при утом ро.пик 18 перекатывается по наклонному пазу 17. шток 19 движется вверх, а цружина 20 сжимается, В связи с тем. что неуравновешенный момент прямо нроп(,)рционален смещению стрелы 5. а новерхность наза 17 Г1ря,мо- линейная и характеристика пружины 20 - линейная, путем подбо)а угла наклона па5 17 и параметров н|)ужипы 20 можно добиться того, что усилие пружины 20, помноженное на ii,:ie4o атой си.-1ы (расстояние от точки касания ролика 18 до оси колонны 1), будет равно неуравновеп1енному моменту,

0

При 11|)иеме груза захвато,м 14 рейка 13 под действием веса груза перемешается вниз, а блок 12 зубчатых колес вращает- ея по часовой стрелке. При атом рейка 10

5 и п танга 9 перемещаются вправо, пружи- па В сжимается, а рейка 7 также пере- меп1аетея вправо. в)ап1ая ,зубчатое ко.чесо 15 п|)()тив часовой стре,1ки. при утом рейка 16 движется влево. 1)олик 18 поднимается, а цружипа 20 сжимается, что приводит к воз пикновению уравновеп1И1 ак)щего момента,

Формула изобретения

ЛАанинулятор. содержащий вертикальную 5 колонну с размещенпс й на ней стрелой, на одном конце которой размещено захватное устройство с приводом его выдвижения, а па н)отив(Л1о.1ожно,м - уравно- вешпвакицее устройство с зубчато-реечным механизмом его перемещения и дополни- те.пьной рейкой, уетапов.ченной подпружи- пенпо в KO|)iyce стрелы с возможностью взап,модействия с зубчатым колесом зубчато-реечного механиз,ма и связащюй посредством передаточного механизма кипе,ма- 5 тическоГ) ueim с ,и1хватным устройством, отличающийся тем. что, с це;1ью уменьшения габаритов и мега.ч.чоемкости, на рейке зубчато-реечного механизма выпо.1нен нак- лонны11 паз. а у|К1вновеп1ивающее устройство вы11о.1нено в виде ро.1ика. установленного 0 подпружинепно в ве|1тика.;1ьных направляющих корпуса стре.лы с возможностью взаимодействия с н;1кл()Н11Ым пазом рейки.

Изобретение относится к манин лято- рам для .механизации технологически.х iijm цессов, включающи.х подъемно-транснортные операции. Целью изобретения является у.ме111)111ение габаритов и металлоемкости ма нипулятора. Л. 1Я на колонне зак- ренлен корпус 2, в котором размоицмю зубчатое ко.лесо 3 с приводом С зубчатым колесом 3 кинематически связана рейка 4, выполненная на стреле 5. Па га стреле -1 ныпс)лн(. Н iio|r, к .KninpoMy усилием пружины 6 прижата .и)11(1. 1ните. 1ьная peiiKa 7. С )ейкой 7 в (аимоде1 1ствует зубчатое колесо 15, х стииооленнсе н корну- се 2 Г иро ииопо. ЮЖНО c;i. peiiKH 7 г зубчагым колесом 15 вч;|им1)лейств чм ро- ,;1ик 1М у .iaiuioiu4ii4i(a lomi i i) ус -гроиства, )иле)111ы1| на штоке 1 п корпусе 2. Ролик 18 подиружинен (1Й 20. И)и 11)И1-М( liiy.ia за.чватом 14 priiKa 13 под де1и-тиием массы груза iiepi Meiiiae к я нниз. а Г).и)К 12 зупча |Ы Ko. iec вращается но ча- coBfiii 1М релке 1|1И реи.;) К) и га Ч неремешаюи я Bii|iaiin, |||1у кина 6 1./к11 .;ается, рейка 7 также перемешается иправо. ирашач зубчатое колесо 15 против час( стрелки. чтом ргйка ) (i дви- жегс B.icBo, ролик 18 г.однимается, а иру- 20 сжимается, чю ириво.чит к во.- никиовепик) уравновешиваюик о MCiMeHTa. о (/