Манипулятор Советский патент 1990 года по МПК B25J11/00 

i (Г

С

Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам, рабо тающим в автоматическом режиме. Целью изрбретеийя является снижение энергозатрат и повышение точности позиционирования за счет уменьшения потерь на трение и устранения зазоров в механизме перёмещеиия корпуса манипулятора. По заданной программе включается привод 2, который, вращая кривошип 3, передает усилие через шатун 4 подвижному корпусу 5. При этом средние лепестки трехлепестковых уп- -ругих пластин 7 деформируются. Сила упругости пластин 7 разгружает привод 2 от-ве-, са корпуса 5 и препятствует отклонению . корпуса от прямолннейности движения в вертикальном направлении. В крайних полр- жения х корпуса 5 упругие пластины 7 создают наибольшие усилия уравновешивания, а в среднем положении корпуса уравновешивают вес корпуса за счет минимальных сил упругости. I ил.N

ОС

ч

00

го

00 4ih

Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам, работающим в автоматическом режиме.

Целью изобретения является снижение энергозатрат и повышение точности позиционирования за счет уменьшения потерь на трение и устранение зазоров в механизме перемещения корпуса манипулятора.

Существо изобретения поясняется чертежом.

Манипулятор содержит основание 1 с закрепленным на нем приводом 2, который приводит во вращение кривошип 3, связанный через шатун 4 с подвижным корпусом 5, на котором расположен исполнительный орган.

Механизм уравновешивания корпуса 5 выполнен в виде вертикальных стоек б и упругих пластин 7, соединенных с этими стойками и корпусом. Упругие пластины 7 имеют Ш-образную форму и закрепляются средними лепестками к корпусу 5, а крайними - к вертикальным стойкам 6. В свободном состоянии средние- лепестки пластин 7 образуют угол с ее крайними лепестками, т.е. предварительно сдеформиро- ваны.

Манипулятор работает следующим образом.

По заданной программе включается привод 2, который вращает кривошип 3, пе

редающий усилие через шатун 4 подвижному корпусу 5. Пластины 7 при этом упруго деформируются, т.е. средние лепестки перемещаются вместе с корпусом 5 относительно KpaflFiHx лепестков пластин, связанных с вертикальными неподвижными стойками 6. Сила упругости пластин 7 разгружает привод 2 от веса корпуса 5 и препятствует отклонению корпуса от прямолинейности движения в вертикальном направлении..

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий основание, J5 корпус, кинематически связанный с криво- шипно-шатунным механизмом его вертикального перемещения, и механизм уравновешивания, отличающийся тем, что, с целью снижения энергозатрат и повышения точности позиционирования за счет умень- 20 шения потерь на трение и устранения зазоров в механизме вертикального перемещения корпуса, механизм уравновещива- ния выполнен в виде четырех трехлепест- ковых упругих элементов, расположенных 25 симметрично относительно вертикальной и горизонтальной осей корпуса, причем крайние лепестки упругого элемента жестко связаны с основанием, а средний, предварительно сдеформированный лепесток,- с корпусом.