Шарнир манипулятора Советский патент 1988 года по МПК B25J17/00 

/«

74

1U 13

// /У 77 / /

Ч

00

О

со

/«

/«

1407803

Изобретение относится к робототехнике, а именно к конструкции сочленений звеньев манипуляторов.

Целью изобретения является расширение, зоны обслуживания маниггулятора устранения заклинивания эле 1еит,ов шарнира при больших углах их поворота,

ОНа чертеже показан шарнир манипу- лятора, общий вид.

Шарнир манипулятора состоит из входного 1 и выходного 2 звеньев, оканчивающихся вилками 3 и 4 универсального шарнира, соединенных крестовиной - кольцом 5. Внутри звеньев 1 и 2 расположены кривошипы 6 и 7, имеющие возможность вращаться относительно оси звеньев 1 и 2 соответственно с помощью самотормозящихся приводов 8 и 9. Шейки кривошипов 6 и 7, наклонные по отношению к осям вращения кривошипов, входят в кинематическое соединение друг с другом с помощью стакана 10. Для уменьшения трения служат подшипники 11.

Шарнир снабжен кожухом, состоящим из двух стаканов 12 и 13 со скошенными торцами, соединенных с выходны0

5

0

5

При работе приводов 8 и 9 происходит вращйние кривошипов 6 и 7 относительно осей звеньев 1 и 2. Одновременно вращение от валов приводов 8 и 9 через механическую передачу с передаточным отношением, равным единице, передается стаканам 12 и 13 кожуха. При перемещении выходного звена по любой траектории плоскость разъема кожуха всегда остается перпендикулярной оси стакана 10 и заклинивание кожуха не происходит. Формула изобретения

Шарнир манипулятора, содержащий входное и выходное звенья, соединенные между собой универсальным шарниром и снабженные индивидуальными приводами, выходные валы которых вьтол- нены в виде кривошипов, кинематически связанных друг с другом, отличающийся тем, что, с целью расширения зоны обслуживания манипулятора за счет устранения заклинивания элементов шарнира при больших углах их поворота, он снабжен двумя дополнительными самотормозящимися приводами и кожухом, выполненным в

Изобретение относится к робототехнике, а именно к конструкциям сочленений звеньев манипуляторов. Целью изобретения является расширение зоны обслуживания манипулятора за счет устранения заклинивания элементов шарнира при больших углах их поворота. При работе самотормозящихся приводов 8 и 9 вращаются кривошипы 6 и 7 относительно осей звеньев 1 и 2. Одновременно через механическую передачу с передаточным отношением, равным единице, вращение передается стаканам 12 и 13 кожуха. При перемещении выходного звена по любой траектории плоскость разъема кожуха всегда остается перпендикулярной оси стакана 10. 1 ил.

ми валами приводов через зубчатые пе- зо виде двух шарнирно связанных стакаредачи и снабженных торцевыми уплотнениями 14, Зубчатые передачи выполнены так, что их общее передаточное число равно единице, таким образом, угловая скорость вращения каждого . стакана равна угловой скорости соответствующего кривощипа.

Шарнир манипулятора работает следующим образом.

5

нов, имеющих.скошенные торцы, оснащенные дополнительными герметизирующими уплотнениями, установленных со- осно приводам и кинематически связанных каждый со своим самотормозящимся приводом, при этом плоскость разъема кожуха перпендикулярна оси универсального шарнира и проходит через его середину.