Очувствленный схват манипулятора Советский патент 1988 года по МПК B25J15/00 

18

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при измерении силы сжатия объекта манипулирования и его массы применительно к вакуумным условиям эксплуатации. Целью изобретения является повышение надежности. Для этого чувствительные элементы 3, 4, 5, 6 выполнены в виде плоских пружин, на которых жестко закреплены пьезокерами- .ческие пластины 13, 14, 15, 16. Продольная ось каждой плоской пружины и продольные оси лежащих на них пье- зокерамических пластин взаимно перпендикулярны. Блок управления 19 электрически связан с пьезокерами- ческими пластинами и имеет возможность изменения напряжения на них. Датчики деформации 7, 8 регистрируют массу захватываемого объекта. Датчики деформации 9, 10 регистрируют усилие зажима объекта губками 1,2. При изменении напряжения на пьезоке- рамических пластинах 13, 14, 15, 16 изменяется их жесткость. 2 ил. с (Л

Фб/г. 1

; Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при измерении силы сжатия объекта манипулирования и его веса применительно к вакуумным условиям эксш1уа тации.

Целью изобретения является повы- |шенив надежности.

I На фиг.,1 показан очувствленный |схват манипулятора с блоком управ- шения и источником постоянного тока, I общий ВИД; на фиг. 2 расположение {пьезокерамических пластин на плоских пружинах.

Очувствленный охват манипулято- |ра содержит губки t и 2, чувствительные элементы 3 и 4 в виде плоских пружин,для регнстрахщи веса объекта манипулирования, чувствительные зле- менты 5 и 6 в виде плоских пружин рля регистрации силы схватывания объекта манипулирования, датчики 7-1 {деформации, коллекторы 11 и 12 для Жесткого-соединения плоских пружин {4 и 5, 3 и 6, которые находятся во взаимно перпендикулярных плоскостях„ fla плоских пружинах 3-6 жестко закреплены пьезокерамические пластины 13-16 таким образом, что продольная Ьсь каждой плоской пружины и продоль Иые оси лежащих на ней пьезокерами- еских пластин взаимно перпендикуляр ы. Плоские пружины 5 и 6 соединены |г приводом 17, установленным на кор- jiyce (не показан). Блок 18 выполнен виде источника постоянного тока, Электрически Связанного с пьезокера- 1|чическими пластинами, а блок 19 уп- | авления вьшолнен с возможностью Изменения напряжения на пьезокерами- 11еских пластидах.

Очузствленный схват манипулято ра работает следующим образом,

Привод 17 сводит губки 1 и 2 с 1(шоскими пружинами 3-6. При схваты- йании объекта манипулирования датчики 7-10 деформации, установленные-на цшоских пружинах 3-6, выдают скгнап,, )|1ропорциональный силе схватывания и йесу объекта манипулирования. При йодаче нашряжения на пьезокерамические пластины 13-16 происходит изме- йение кривизны плоских пружин 3-6

0

5

0.

5

D

5

0

0

в плоскостях, перпендикулярных их продольным осям, за счет чего изменяется их жесткость. Это изменение вызвано тем, что между плоскими пружинами и пьезокерамическими пластинами образуется биморф. Чем больше напряжение, подаваемое на пьезокера™ мические пластины 13-16, тем более жесткими становятся плоские прурки- ны 3-6. Это приводит к расширению диапазона чувствительности схвата манипулятора. Блок 19 управления позволяет оперативно регулировать жесткость плоских пружин 3-6. При этом напряжение может подаваться не сразу на все пьезокерамические пластины- 13-16, а лишь на некоторую их часть,

i

, Очувствленный схват манипулятора может найти широкое применение в системах вакуумного гибкого автоматизированного производства при манипули- ровании изделиями в широком диапазоне масс и чувствительных к механическим воздействием.

Формула изобретения

Очувствленный схват манипулятора, содержащий корпус с установленными на нем подвижными губками,свя- ., занныг-ш с приводом через соединенные последовательно и расположенные во взаимно перпендикулярных плоскостях чувствительныа элементы, жесткость каждого из которых различна в разных плоскостях изгиба5 равления и датчики деформации, уста-, новленные на чувствительных элемен- тшср о т л и ч а о щ и и с я тем, что, с целью поЕЫтпения надежности, чувствительные элементы выполнены в ви,це ПЛОС1ШХ пружин, на которых жестко закреплены пьезокерамические пластины, при этом продольная ось каждой плоской пружины перпендикулярна продольным осям закрепленных на ней пьезокерамическнх пластин, а блок управления электрически связан с пьезокерамическими пластинами и имеет возможность регулирования нап- р.яжения на них.

Фа.1