Манипулятор Советский патент 1989 года по МПК B25J18/00 B25J11/00 

1

Изобретение относится к различным областям машиностроения.

Цель изобретения - упрощение конструкции при одновременном повышении надежности конструкции и безопасности оператора.

На фиг.1 схематично изображен манипулятор; на фиг.2 - разрез А-А на фиг.1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг.2; на фиг. 4 - разрез В-В на фиг. 3.

Манипулятор содержит подвесное транспортное устройство 1, на которо установлено поворотное основание 2, несущее установленную с возможностью поворота вокруг горизонтальной оси вилку 3, на кронштейнах которой установлен с возможностью качания привод 4, содержащий винтовую пару с винтом 5. К поворотному основанию шарнирно крепится исполнительный орган, вьшолненный в виде шарнирно-ры- чажного параллелограммного механизма, у которого рычаги 6 шарнирно соединены с поворотным основанием 2 и с боковым замыкающим звеном 7, на котором установлена стрела 8, несущая грузозахватное устройство 9 и ручку 10 управления. На рычагах 6 установлены упоры 11, а на поворотном основании - датчики 12 крайних положений рычагов. Верхние рычаги 6 соединены корпусом 13 (крестовиной), в центральном отверстий которого расположена полумуфта 14, установленная свободно на гайку 15 указанной винтовой пары, на шлицевом конце которо установлены прижим 16 и полумуфта 17 связанная с гайкой 15 и взаимодействующая с полумуфтой 14 посредством шариков 18 и пружин 19.

Полумуфта 14 имеет сферическую опорную поверхность 20 и пальцы 21, Корпус 13 (крестовина) имеет центральное отверстие с фасками 22 и радиальное отверстие 23. Диаметр от

верстий 23 больше диаметров пальцев 21 на величину, обеспечивающую самоустановку полумуфты 14 относительно винта 5 при сохранении ее связи с корпусом 13 (крестовиной).

Манипулятор работает следующим образом.

При отклонении ручки управления вверх (для поднятия груза) или вниз (для опускания груза) включается . электродвигатель привода (не пока- зан), вращение от электродвигателя через редуктор передается на винт 5, который, вза1 одействуя с гайкой 15, поднимает или опускает исполнитель- ньй орган. В крайних положениях исполнительного органа электродвигатель отключается датчиками 12. При пере- грузке манипулятора или при упоре грузозахватного устройства в препятствие возрастает грузовой момент в винтовой паре, шарики 18 отжимаются от верхней полумуфты 14 и гайка 15 совместно с полумуфтой 17 начинает вращаться совместно с винтом 5 относительно полумуфты 14, в результате чего подъем или опускание исполнительного органа прекращается, т.е. устраняется аварийная ситуация. При этом кинематическая связь исполнительного органа с приводом легко восстанавливается .

Формула изоб ре те ния

Манипулятор, содержащий поворотное основание, привод- с винтовой парой и шарнирно связанный с основанием исполнительный орган, вьшолненный в виде шарнирно-рычажного параллелограммного механизма, на боковом звене которого с возможностью поворота установлены грузозахватное устройство и ручка управления, о тличающийся тем , что, с це-. лью упрощения конструкции при одно

временном повышении надежности конструкции и безопасности оператора, он снабжен предохранительным устройством, выполненным в виде крестовины, имеющей центральное и радиальные отверстия, и двух полумуфт, взаимо- действую-дих между собой через подпру- . жиненные шарики, причем одна из .полу-.

а другая свободно расположе этой гайке и имеет сферичес ную поверхность и радиально женные пальцы, взаимодейств ответственно с фаской центр отверстия и с радиальными о ми крестовины, при этом диа диальных отверстий крестови

муфт связана с гайкой винтовой пары, ю диаметра пальцев полумуфты.

а другая свободно расположена на этой гайке и имеет сферическую опорную поверхность и радиально расположенные пальцы, взаимодействующие соответственно с фаской центрального отверстия и с радиальными отверстиями крестовины, при этом диаметр радиальных отверстий крестовины больше

Изобретение относится к машиностроению. Цель изобретения - упрощение конструкции при одновременном повышении надежности конструкции и безопасности оператора. При возникновении аварийной ситуации в процессе работы манипулятора; например при упоре грузозахватного устройства исполнительного органа в препятствие, шарики 18 отжимаются от верхней полумуфты 14, расположенной в центральном отверстии корпуса 13 (крестовины) , и гайка 15 совместно с полу

12

fS

/

0

q}ue.3

6-e