Манипулятор Советский патент 1989 года по МПК B25J11/00 B25J9/00 

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, предназначенным для механизации и автоматизации подъемно-транспортных операций. Цель изобретения - расширение технологических возможностей путем обеспечения регулировок углов наклона прямолинейных траекторий перемещения захватного устройства. Шарнирно-стержневой механизм пантографа, шарнирно установленный на основании, оснащен схватом, смонтированным на его ведомом звене 2. Ведущее звено механизма пантографа совмещен с сателлитом 3 планетарной передачи. Боковое звено 1 механизма пантографа и зубчатое колесо 7 планетарной передачи кинематически связаны с соответствующими приводами. При заторможенном колесе 7 движение подается на звенья 1 и 2, углы поворота которых равны, но противоположно направлены, так как число зубьев стеллита 3 вдвое меньше числа зубьев колеса 7, а длина ведущего звена механизма пантографа равна радиусу делительной окружности сателлита. Центр схвата перемещается по прямой линии, проходящей через шарнир, соединяющий звено 1 с основанием 5. При совместной работе обоих приводов, когда зубчатое колесо 7 расторможено, схват может перемещаться по произвольной траектории в плоскости расположения звеньев пантографа. 2 ил.

Фие.2