Способ управления курсом самоходного агрегата Советский патент 1989 года по МПК G05D1/02 

3U93981

становленных отражающих поверхностей, которые служат системой отсчета.

Способ осуществляется следующим образом,

Координата YT поступает на блок сравнения 5, где сравнивается с граничными значениями и .(). При выходе за граничные значения, т.е. при необходимости смещения на ю )Х, с блока сравнения выдается единица в счетчик 7, Текущее значение координаты Х с локатора 1 выдается в блок сравнения 2, где сравнивает- ся с Xj. При необходимости коррек- 15 ции курса выдается сигнал на исполнительные механизмы (последние могут быть: привод рулевых колес или устройство изменения скорости ведущих колес и T.n.j . Значение фор миру- 20 ется следующим образом. Определяется

X т - Хо ,

7v- йУ.

и п сравниваются в блоке сравнения 11 и если разница (п - п ) не превышает единицу, то на-коммутатор 8 выдается код п. Возможная разница между п и п принимается равной единице, так как сбой может произойти в тот момент, когда машина отклонилась от курса и коррекция еще не произоша и, при этом при округлении числа может получиться значение п ± 1. Разница больше единицы подобных системах недопустима и35

является свидетельством сбоя. Таким образом, при каждом переходе самоходого автоматического агрегата, курс которого состоит из последовательных рабочих полос реверсивно чередую- 40

значение

Значения п

25

цихся с одной на другую полосу в счетчик 7 добавляется единиц и в этом счетчике хранится номер полосы п, на которой агрегат находится. Это значение может быть искажено в результате сбоя, например, отключения питания. Это значение сравнивают с номером полосы п , полученным делением текущего значения X , измеренного локатором, на шаг перемещения 4Х - смещения с полосы на полосу и, если разница больше единицы, принимает значение п равным п .

Формула изобретении I

Способ управления курсом самоходного агрегата, заключающийся в опредлении текущих координат Х, Y агрегата, вычислении

Ь«А Х,+ ndX

где

п

fi l

Mi-o

при Y,

при ,:YT. .

сравнении текущих координат Х, Y с их заданными значениями Xj, Yjo, и формировании управляющего воздействия в соответствии с величиной рассогласования между текущими и заданными значениями координат, отличающийся тем, что, с целью повьш1ения надежности управления, onY-т- Y

ределяют значение п Гу, сравнивают значения п и п ив случае |п - п I 7 1 принимают значение

фигЛ

Изобретение относится к способам управления автоматическими самоходными агрегатами и может быть использовано в машиностроении, робототехнике. Цель изобретения - повышение надежности управления. При каждом переходе самоходного автоматического агрегата, курс которого состоит из последовательных реверсивно чередуемых рабочих полос, с одной на другую полосу в счетчик добавляется единица и в нем хранится номер полосы N , на которой агрегат находится. Это значение может быть искажено в результате сбоя, например отключения питания. Это значение сравнивают с номером полосы N¹, полученным делением текущего значения X_T, измеренного ультразвуковым локатором, на шаг перемещения δХ (смещение с полосы на полосу), и , если разница N¹-N больше единицы, принимают значение N равное N¹. Этим обеспечивается повышение надежности управления курсом автоматического самоходного агрегата вследствие того, что значение номера полосы в любом случае будет отличаться от действительного не более, чем на единицу, что приводит к сохранению курса самоходного агрегата в условиях воздействия неблагоприятных внешних факторов. 2 ил.

Редактор И. Сегляник

Составитель Л. Цаллагова Техред Л.Олийнык

qjae.Z

Корректор И. Муска