Манипулятор Советский патент 1989 года по МПК B25J9/00 

)YN,N, A/J:: :xX v Nr7 i,,..-,U

lOT J/ES } J J ;: : - -:: Т1Л Лfe7 S7afer7fer-feJJ 13

ГЛ /f

5 2

6 I

, A/J:: :xX v Nr7 i,,..-,U

4:: CO

СП

r-feJJ 13

ГЛ /f

от

;o

Изобретение относится к средствам механизации и автоматизации технологических процессов и может быть использовано в конструкциях промышленных роботов и манипуляторов, совершающих цикловые поступательные и вращательные перемещения. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет увеличения точек позиционирования. Для этого на штоке привода 1 установлены направляющая штанга 2, в которой выполнена полость, и поворотный фланец 3, жестко связанный с барабаном 4. Ось барабана связана с предварительно закрученной пружиной кручения 5, размещенной в полости направляющей штанги 2, от самопроизвольного раскручивания пружину удерживает гибкий элемент 6, один конец которого жестко закреплен и намотан на барабане 4, а другой через блок соединен с регулируемой тягой 8, связанной с торцом направляющей штанги 2. Регулируемый упор 9 служит для ограничения свободного хода гибкого элемента, а винт 10 - для регулировки исходного положения поворотного фланца 3. 3 ил.

..i. - /.- .- // / ////f f //1 /////f / /,..

. V ч ч 4 ч ч ч X УЧУ

Изобретение относится к средствам механизации и автоматизации технологических процессов и может быть использовано в конструкциях промьш - леиных роботов и манипуляторов, со- нершающих цикловые поступательные и вращательные перемещения

Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет увеличения точек позиционирования.

На фиг. 1 изображен манипулятор, вид, разрезj на фиг, 2 - разрез А-Л на фиг. 1; на фиг. 3 - узел I на фиг. 1.

Манипулятор с совмещенным враща- тельно-поступательным перемещением включает привод 1, вьтолненный в виде силового цилшщра, на штоке которого установлены направляющая штанга 2 с поворотным фланцем 3, жестко связанным с барабаном 4, ось которого, в свою очередь, связана с предварительно закрученной пружиной 5 кручения, размещенной в полости штока, связанного с направляющей штангой 2 о От самопроизвольного раскручивания пружину удерживает гибкий злемент 6, один конец которого жестко закреплен и намотан на барабане 4, а другой через блок 7 соединен с регулируемой тягой 8, связанной с торцом направляющей штанги 2о Регулируемый упор 9 служи для ограничения свободного хода гибкого элемента, а винт 10 - для регулирования исходного положения поворотного фланца 3„

Ман7 аулятор работает следующим образом.

Поворотный фланец 3, служащий ,1У1Я крепления исполнительных органов (механизмов) манипулятора (схват, .г штоком, а другой - с осью барабана.

рука и ТоП,) совместно со штоком привода (силового цилиндра) 1 гибким элементом 5 совершает прямолинейное перемегцение до соприкосновения регулируемой тяги 8 с регулируемым упором 9, положение которого определяет начало вращения фланца 3.

В результате взаимодействия регулируемой тяги 8 с регулируемым

50

при этом регулируемый упор установлен на силовом цилиндре с возможностью продольного перемещения, а регулируемая тяга размещена в торце направляющей штанги с возможностью взаимодействия с регулируемым упором, причем гибкий элемент закреплен одним концом на барабане, а другим - на регулируемой тяге.

упором 9 перемещение гибкого элемента 6 прекращается, и при дальнейшем перемещении направляющей штанги 2 он сматывается с барабана 4, разворачивая жестко связанный с ним фланец 3 на определенный угол, получаемый с помощью регулируемой тяги 8. При этом пружина 5 кручения закручивается.

Исходное положение поворотного фланца 3 устанавливается с помощью винта 10, осуществляющего смещение гибкого элемента 6 относительно на- правляющей штанги 2 и регулируемой тяги 8 о

При обратном ходе направляющей штанги 2 под действием привода 1 фланец 3 поворачивается в исходное положение под действием крутящего момента пругчины 5 кручения, наматывая при этом гибкий элемент 6 на барабан 4.

35

25

Формула

обретения

5

0

Манипулятор, содержащий привод, выполненный в ниде силового-цилиндра, направляющую штанг/, жестко связанную со штоком силового цилиндра, фланец с установленным на нем испол- нительньм органом, закрепленный на штоке силового цилиндра, блок и гибкий элемент, огибаюп4ий последний,- отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет увеличения точек позиционирования, он снабжен регулируемыми упором и тягой, барабаном,- установленным соосно с штоком силового цилиндра и закрепленным на фланце, ПРУЖИ1ЮЙ кручения, расположенной в полости штока, причем одни конец пружины кручения связан со

0

при этом регулируемый упор установлен на силовом цилиндре с возможностью продольного перемещения, а регулируемая тяга размещена в торце направляющей штанги с возможностью взаимодействия с регулируемым упором, причем гибкий элемент закреплен одним концом на барабане, а другим - на регулируемой тяге.

Фиг. г

8

{.//// // /// / / / / ////f

T.VА

Ж

ю

Y////// / // // /

Фиг.