Модуль промышленного робота Советский патент 1977 года по МПК B25J3/00 

(54) МОДУЛЬ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА

I

Изобретение относится к машиностроению в частности к конструкциям промышленных роботов и может найти применение при создании роботов с поступательным перемещением элементов.

Известны роботы с приводом от электромотора через передачу типа шестерня-рейка 1.

Однако эти роботы имеют низкую скорость перемещения.

Известен промышленный робот ПРЦ-1, модуль которого содержит силовой цилиндр с установленными на его корпусе регулируемыми упорами, ограничивающими перемещение штока цилиндра, и взаимодействующий с этими упорами подвижной j .op, закрепленный на жестко связанной со штоком цилиндра штанге и снабженный механизмом его включениявыключения 2j.

У такого робота сложный и длительный процесс переналадки на разные величины ходов и отсутствуют промежуточные фиксированные попожения, что ограничивает технологические возможности робота.

Цель изобретения - расширение xextionoгических возможностей робота.

Достигается она тем, что в пред,т1агаемом роботе на корпусе силового цилиндра смонтированы приводы регулируемых упоров и направляющие, параллельные оси цилиндра, причем регулируемые упоры в направляющих.

На фиг. 1 изображен рабочий участок и промышленный робот, с модулем, обеспечивающим горизонтальное возвратно-поступательное движение захвата, общий вид; на фиг. 2 дана кинематическая схема модуля промышленного робота; на фиг, 3 вид А на фиг. 2; на фиг. 4 - разрез Б-Б на фиг. 2; на фиг. 5 - разрез В-В на фиг. 2.

Модуль 1 промышленного робота 2 содержит силовой цилиндр 3, со штоком 4 которого жестко связан фланец 5 с установленной на нем стойкой 6. В стойке 6 закреплены с возможностью вращения квадратные штанг-и 7, связанные через передачу 8 типа шестерня-рейка с механизмом включения-выключения упоров, выполненным

например, в виде силовых цилиндров, установленных Б неподвижно закрепленной на корпусе цилиндра 3 стойке 10, На стэйке 10 и на неподвижно установленной на корпусе цилиндра 3 стойке 11 неподвижно закреплены направляющие штанги 12, на которых установлена каретка 13 с закрепленными в ней с возможностью вращения подвижными упорами 14, причем каретка 13 зафиксирована относительно штанг 7 в осевом направлении, а упоры 14 взаимодействуют через штанги 7 и передачу 8 с силовыми цилиндрами 9.

На корпусе силового цилиндра 3 установлены также концевые упоры 15 и напра ляющие 16, в которых расположены регулируемые упоры 17, взаимодействующие с упрами 14 и кинематически связанные, например, через передачи типа винт-гайка 18 с приводами 19, выполненными, например, в виде шаговых электродвигателей. На фланце 5 крепится захват 20.

С помощью робота, снабженного описанным модулем, переносят изделия 21 из тар 22, установленной на однокоординатном еголе {на чертеже не показан) на транспортер 23.

При подаче энергоносителя, например

сжатого воздуха, в поршневую полость силового цилиндра 3 шток 4 выдвигается,перемещая связанную с ним каретку 13 до соприкосновения включенного упора 14 (на чертежах - правого) с правым упором 17, после чего шток останавливается в положении, сответствующем положению первого изделия 21. Изделие 21 захваты.вается захватом 20 и подачей энергоносителя в штоковую полость силового цилиндра 3 шток 4 втягивается в цилиндр до соприкосновения упора 14 с задним концевым упором 15, после этого изделие переносится и укладывается на транспортер 23, а модуль возвращается в исходное положение. Параллельно с перечисленными операциями перемещается левый упор 17 от его привода

4

19 в положение, соответствующ;ее положению следующего изделия, а во время возврата модуля в исходное положение под воздействием цилиндров 9 выключается правый и включается левый упоры 14. Затем повторяется описанный цикл захвата и перемещения изделия. При этом правый упор 17 устанавливается в положение, соответствующее положению третьего изделия.

После переноса изделий одного ряда тара 22, установленная на цикловом однокоординатном столе, смещается на величину шага между рядами изделий и работа продолжается в описанном порядке.

Формула изобретения

Модуль промышленного робота, содержащий силовой цилиндр с установленными н его корпусе регулируемыми упорами, ограничивающими перемещение штока цилиндра, и взаимодействующий с этими упорами подвижный упор, закрепленный на жестко связанной со щтоком цилиндра щтанге и снабженный механизмом его включения - выключения, отличающийся тем, что, с целью расщирения технологических возможностей, на корпусе силового цил1 ндра смонтированы приводы ругулируемых упоров и направляющие, параллельные оси цилиндра, причем регулируемые упоры установлены в направляющих.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:

с. 11, рис. 1.

2,Промышленный робот ПРЦ-1. Информационный листок № 72-75 межотраслевой информации НИИМАШ, серия 10-06.

23

r

5 5/37//7/5

-

ялоет//т

W 15 Li-65

/ /

Л

.2

в

77

19 13 11 /5 12 18 14 73 т

12 18

5 - S

Фаг Л

Вид /

77 7

15 10

Фиг. 5

8- В

Фиг.5