Манипулятор Советский патент 1980 года по МПК B25J3/00 

(54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к манипуля торам, предназначенным для автоматизации технологических операций, тре бующих значительного количества точек позиционирования. Известен манипулятор, содержащий механическую руку с силовым цилиндром, щток которого жестко соединен с захватом, .а корпус снабжен ограничителем хода штока, связанным с регулируемым демпфером-упором, уста новленным на жестко закрепленной на штоке направляющей Cl. Недостаток указанного манипулято заключается в том, что при обеспече нии высокой точности позиционирования усложняется конструкция регулируемых упоров. Целью изобретения является упрощение конструкции. Указанная цель достигается тем, что ограничитель хода штока выполнен в виде шнека, длина которого не больше шага его винтовой линии. Шнек расположен параллельно направляющей и снабжен приводом его поворота, выполненным в виде силового цилиндра с регулируемым ходом. На фиг. 1 изображен манипулятор общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг.1; на фиг. 3 - пример использования манипулятора. Манипул51тор содержит основание 1 с направляющими 2 вертикального перемещения, на которых расположены два регулируемых упора 3, односторонний пневматический цилиндр 4 подъема с возвратной пружиной 5 и штоком б, который связан с корпусом руки 7 . На корпусе руки 7 неподвижно закреплен пневмоцилиндр 8, шток 9 которого через фланец 10 связан со штангой 11. На наружном конце штанги 11 неподвижно закреплен захват 12. Шток 9 цилиндра через фланец Ю связан также с цилиндрической направляющей 13, на которой, с возможностью перемещения вдоль нее, расположены демпфер-упор 14 и неподвижно закрепленный поводок 15. Штанга 11 и направляющая 13 связаны между собой.фланцем 16, на котором расположен регулирующий демпфер-упор 17, ограничивающий ход штока 9.

На корпусе руки 7 с возможностыо вращения в подшипниках 18 установлен ограничитель хода штока, выполненный в виде шнека 19, привод которого состоит из одностороннего пневмоцилиндра 20 с возвратной пружиной 21 г винтом 22 регулировки хода связанного через передачу рейка-шестерня с водилом 23, передающим вращение через собачку 24 храповому колесу 25 неподвижному относительно шнека 19. Для фиксации положения шнека 19 в момент остановки служит собачка 26. Длина шнека принимается не больше шага его винтовой линии. Шнек расположен параллельно направляквдей 13.

С помощью манипулятора может производиться съем изделия 27 с технологической позиции 28 и укладка в ряд в тару 29, расположенную на однокоординатном столе или шаговом транспортере 30.

Манипулятор работает следующим образом.

При подаче сжатого воздуха в соответствии с командой программного устройства (на чертеже не показано) в полость пневмоцилиндра 4 выдвигается шток 6, перемещая связанный с ним (Корпус руки 7 на величину, ограниченную верхним упором 3.

Затем сжатий воздух подается в бёсштоковую полость пневмоцилиндра Q 1 шток 9 которого вмените со штангой 11 и направляющей 13 перемещается на величину, ограниченную демпфе:ром-упором 17, а поводок 15 отводит демпфер-упор 14, после чего изделие -захватывается захватом 12. Программное устройство переключает подачу сжатого воздуха в штоковую полос ь цилиндра 8, в результате чего шток 9 втягивается в цилиндр, демпфер-упор 14 подхватывается фланцем 10 и доводится до соприкосновения с винтовой линией шнека 19, ограничивая тем самым перемещение штока

Затем цикл возобновляется, и в момент перемещения штока 9 вперед

срабатывает привод шнека 19 и поворачивает его на угол, соответствующий шагу раскладки. Таким образом, при обратном ходе штока 9 демпферупор 14 соприкасается с винтовьпч рабочим профилем шнека 19 в следующей точке, а захват кладет изделие на следующую позицию.

После укладки изделий по одному ряду тара 29 смещается на величину шага между изделиями, а шнек 19 снова устанавливается в первую позицию раскладки.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий механическую руку с силовым цилиндром, шток которого жестко соединен с захватом, а корпус снабжен ограничителем хода штока, связанным с регулируемым демпфером-упором, установленным на жестко закрепленной на штоке направляющей, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, ограничитель хода штока

5 выполнен в виде шнека, длина которого не больше шага его винтовой линии, шнек расположен параллельно направляющей и снабжен приводом его поворота, выполненным в виде силового цилиндра с регулируемым ходом. Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1,Авторское свидетельство СССР № 555006, кл. В 25 J 3/00, 1976.

Т Г

.п