Устройство для автоматического адресования транспортного средства Советский патент 1989 года по МПК G06F15/50 

Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано на складах.

Целью изобретения является повышение производительности за счет по- раздельного изменения скорости в режимах разгона и торможения.

На фиг.1 представлена схема предлагаемого устройства; на фиг.2 - схема блока задания адреса; на фиг.З- схема блока сравнения; на фиг.4 - схема блока адресных датчиков; на фиг.5 - схема блока формирования исполнительных команд; на фиг.6 - схема подключения датчика с оптронной развязкой; на фиг.7 - схема узла задержки сигналов; на фиг.8 - схема элемента И-НЕ с задержкой; на фиг.9 - схема первой ступени разгона и торможения блока гальванической развязки; на фиг.10 - схема формирования сигнала Вперед в блоке гальванической развязки; на фиг.11 - схема включения привода телескопического грузо- захвата; на фиг.I2 - схема включения привода Вертикального передвижения; На фиг.13 - схема блока задания скорости; на фиг.14 - схема генератора прямоугольных импульсов с регулируемой скважностью; на фиг.15 - схема одновибратора; на фиг.16 - схема дешифратора; на фиг.17 - схема одно- вибратора сброса триггеров в О при подаче питании; на фиг.18 - диаграмма выходных сигналов блока формирования исполнительных команд.

Устройство содержит блок 1 задания адреса, включающий переключатели 2-16 адреса, триггеры 17-31, элементы ИЛИ 32-38, элементы И 39-47, информационные связи 48-54, управляющую связь 55 Влевс , управляющую связь 56 Вправо, блок 57 сравнения блок 58 формиронанич исполнительных

1

N

СО

05 lie tsd

го

3I 4

ким.чнд, спя и 59 Пуск, сумматоры и fil, иифо11м;1циопи 1( гг1ячи 62-68, блок 69 адресных л,ятчикоР1, -игемеит НЕ 70, элемент И-И.ПИ-ПГ; 71, -.neMi-HTbi 1 }. и 71, jJieMeH-u-i , , элемент НК 78, элемент И-НЕ 79, элемент 1 80, спячн 81-я;; )итонтальг(1пТ CKIJ poiiTH, элемент Н) . 84, элементы И-НК 85 и 86, свлчь 87 сигнг)л. а Нагэад, 88 сигнал,- Внерсд, элемент 89, элементы H-HJIH-HR 90, элемент HF 91, элементы И-НЕ 92-94, спязи 95 и 96 сигналов нертикальной скорости, элемент НЕ 97, элементы И-НЕ 98 и 99, связь 100 сигнала Вниз, связь iOl сигнала Вверх, элемент ИЛИ-НЕ 102, триггер 103, датчики 104 107 адресования но горизонтали, датчики 108 и 109 сигналов останова, датчики 110-1.12 адресования гтс; вертикали, датчики 113 и 114 сигналов Верхнего положения телесконического захвата, датчики 115 и 116 сигналов нижнего положения телесконического захвата, элементы И 117-121, элементы И-НЕ 122 и 123, элемент ИЛИ 124, триггеры 125 и 126, связь 127 сигнала наличия груза, связь 128 сиг нала отсутствия груза, связь 129-132 сиг- налов положения телескопического захвата, бесконтактный датчик 133, резисторы 134 и 135, стабилитрон 136, оптрон 137, резисторы 138 и 139, конденсатор 140, транзистор 141, ре- зистор 142, элемент НЕ 143, элементы И 144-155, элементы НЕ 156-159, элемент И 160, узел 161 задержки, связь 16i2 команды Вперед, связь

163команды Назад, элементы И-НЕ

164и 165, связь 166 команды Малая Вертикальная скорость, связь 167 команды Маршевая вертикальная скорость, элементы ИЛИ-НЕ Г68 и 169, связь 170 команды Вверх, связь 171 команды Вниз, датчик 172 груза триггер 173, элементы ИЛИ 174 и 175, связь 176 команды Влево, связь 177 команды Вправо, датчики 178-181 сигнала положения телескопического захвата, элемент И 182, триггеры 183

и 184, элемент ИЛИ 185, элемент И-НЕ 186, триггер 187, одновибратор 188, переключатель 189, трип-ер 190, диод 191, резистор 192, конденсатор 193, элемент И-НЕ 194, элемент НЕ 195, диод 196, резистор 197, конденсатор 198, элементы И-НЕ 199 и 200, элемент НЕ 201, блок 202

Q 5 0 5 0 j

0

0

24

гальванической развязки, резисторы 203 и 204, транзистор 205, диод 206, резисторы 207 и 208, транзистор 209, диод 210, реле 211, связь 212 сигнала Вперед, гпязь 213 сигнала Назад, общий провод 214, блок 215 включении привода горизонталь({ога передвижения, связь 216 сигнала Влево, связь 217 сигнала Вправо, общий провод 218, блок 219 включения привода телескопического захвата, пускатели 220 и 221, электродвиг атель 222, связи 223-226 управляющих сигналов, общий провод 227, блок 228 включения привода вертикального передвижения, пускггтели 229-232, электродвигатель 233, блок 234 задания скорости, элементы И-НЕ 235-240, элементы ИЛИ-НЕ 241-243, элементы ИЛИ-НЕ 244-2Д7, триггеры 248-254, элементы ИЛИ 255 и 256, элементы И 257 и 258, генераторы 259 и 260 прямоугольных импульсов, одновибраторы 261 и 262, реверсивный счетчик 263, элементы И 264- 266, элементы ИЛИ 267-269, дешифратор 270, элементы И-НЕ 271-278, элементы И 279-286, элементы ИЛИ-НЕ 287-294, триггеры 295-302, связи 303-310 сигналов разгона и торможения, связь 311, элемент И 312, диод 313, резистор 314, конденсатор 315, элемент И-НЕ 316, резисторы 317 и 318, элемент И-НЕ 319, транзистор 320, резистор 321, конденсатор 322, резистор 323, конденсатор 324, элемент НЕ 323, элементы НЕ 326-333, блок 334 гальванической развязки, элемент НЕ 335, резисторы 336 и 337, транзистор 338, диод 339, резисторы 340 и 341, транзистор 342,. диод 343, реле 344, связи 345-352, блок 353 регулирования скорости, резисторы 354- 361 и общий привод 362.

Устройство работает следующим образом.

При включении П1ттания одновибратор 262 кратковременным импульсом (0,01 с) сбрасывает через соответствующие элементы ИЛИ-НЕ триггеры 248- 254 и 295-302 блока 234, а также через элемент ИЛИ-НЕ 102 триггер 103 блока сравнения сигналом 311 в исходное (нулевое) состояние. Триггеры 183 и 184 блока 58 сбрасьшаются в О одновибратором 188, переключателем 189 через триггер 190 и триггер 187.

После занесения требуемого адреса в д(сятичном коде с помощью переклю51497622

чателей 2-10 по горизонтальной координате, переключателей 11-14 по вертикальной координате и переключателями 15 и 16 выдвижения телескопического захвата сигналы через соответствующие триггеры 17-31 поступают на шифраторы десятичного кода в двоичный на элементах ИЛИ 32-38 (для

жения и прямые входы датчиков верхнего 131 и нижнего 132 положения телескопического захвата блока 58 поступают на оДин из входов элементов И 144, 145, И-НЕ 164, 165, И 146, I 148, 150, 153, 147, 149, 151, 152. На другой вход элементов И 144, 145, И-НЕ 164, 165, И 146, 148, 150, 153

Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано на складах. Целью изобретения является повышение производительности за счет пораздельного изменения скорости в режимах разгона и торможения. Устройство содержит блок задания адреса, блок сравнения, блок формирования исполнительных команд, блок гальванической развязки, блок включения привода горизонтального передвижения, блок включения привода телескопического захвата, блок включения привода вертикального передвижения, блок задания скорости, блок регулирования скорости. 18 ил.

горизонтальной и вертикальной коорди- ю подводится сигнал 59 с выхода тригге- нат) и затем на один из входов ра 187, единичный вход которого под- элементов И 39-47, на другой вход ко- ключен через триггер 190 к переключателю 189. Сигналы с выходов элементов И 144, 145, 146, 148 через эле- 48-54 являются информационными выхо- 15 менты НЕ 156-159 проходят на вход дами блока 1 задания адреса. Сигналы элемента И 160 и далее на элемент с этих выходов в прямом параллельном 161 задержки, выход которого подклю- двоичном коде поступают на входы сум- чен к входу элементов И 150, 153,

торого приходит сигнал 59 Пуск цикла с триггера 187, при этом выходы

маторов 60 и 61 блока 57 сравнения, а на другие входы сумматоров 60 и 61 приходят сигналы 62-68 в обратном параллельном двоичном коде. В сумматорах происходит сложение этих сигналов (чисел) . С выходов сумматоров 60 и 61 сигналы поступают в преобразователи обратного кода (ПОК), реализованные на элементах 70, 71, 89 и 90. В случае получения отрицательных чисел происходит преобразование результатов в положительные числа (прямой код). Выходы ПОК соединены с входами дешифраторов, состаящих из элементов НЕ 72, 73, 91 и И-НЕ 75,76, 74, 92, 93. Выход триггера 103 запрещает прохождение сигнала Средняя скорость 82 оц ЩИ соответственно команды Возврат

влево, Груз взять, Груз положить. Выходы элементов И 150, 151, 152 соединены с входами элемента ИЛИ 174, а выходы элементов И 153, 154, 155 - управляющие сигналы Малая 81, 40 с входами элемента ИЛИ 175, где выхо- Средняя 82 и Маршевая 83 горизон- ды элементов ИЛИ 174, 175 являются

при появлении нулевого сигнала на выходе третьего разряда ПОК. Выходы элементов НЕ 78, И-НЕ 79, И 80, И-НЕ 92, 93 формируют соответствующие

тальные скорости, Малая 95 и Маршевая 96 вертикальные скорости.

Сигналы с выходов сумматоров 60 и 61 поступают на входы сумматоров 60 и 61 (циклический перенос единицы при положительном результате сложения и ноль при отрицательном), а также на элементы НЕ 84, 97 и на

управляющими выходами Влево , 176, Вправо 177. Выход элемента ИЛИ 185 подключен к одному из входов элемен- 45 та И-НЕ 186 и к одним из входов элементов И 147, 149, формирующих команды Вверх, Груз взять, Вниз, Груз положить, выходы которых соединены с одним из входов элементов одии из входов элементов И-НЕ 86, 99, 50 ИЛИ-НЕ 168, 169, вторые в ходы кото- Выходы элементов И-НЕ 85, 86, 98, 99 рых подключены к выходам элементов формируют управляющие сигналы Назад 87, Вперед 88, Вниз 100, Вверх 101. Управляющие сигналы Вперед 88, Назад 87, Малая 95, Маршевая 96 55 вертикальные скорости, Вверх 101, Вниз 100, Влево 55, Вправо 56, информационные инверсные входы датчиков верхнего 129 и нижнего 130 полоИ 146, 148, а выходы являются управляющими выходами Вверх 170, Вниз 171.

Другие входы элементов И 147, 149 соединены с датчиком )72 через выходы триггера 173 Груз есть 127 и Груза нет 128, а также с информационными инверсными Входами датчиков верхвходы которых соединены также с ин- версными выходами триггеров 183, 184, которые единичными входами соединены С датчиками левого 180 и правого 181 положения телескопического захвата, а нулевыми входами подключены через одновибратор 188 к выходу триггера 187.

Елиничный выход триггера 183 соединен с входами элемента ИЛИ 185 и элементов И 154, 155, формирующих соответственно команды Возврат

вправо, Груз взять и Груз положить. Единичный выход триггера 184 подключен к входам элеМента ИЛИ 185 и элементов И 151, 152, формируюуправляющими выходами Влево , 176, Вправо 177. Выход элемента ИЛИ 185 подключен к одному из входов элемен- та И-НЕ 186 и к одним из входов элементов И 147, 149, формирующих команды Вверх, Груз взять, Вниз, Груз положить, выходы которых соединены с одним из входов элементов ИЛИ-НЕ 168, 169, вторые в ходы кото- рых подключены к выходам элементов

И 146, 148, а выходы являются управляющими выходами Вверх 170, Вниз 171.

Другие входы элементов И 147, 149 соединены с датчиком )72 через выходы триггера 173 Груз есть 127 и Груза нет 128, а также с информационными инверсными Входами датчиков верхHtM o 1 29 и I И) положения тс- U CKonnMt CKori) -jay,н,:г1 а. Вы.ходн) Груч есть 21 и l py: ;i нет 128 ггодклю- чгиы Тс1КХ(е к одним из входоп т.пгмен- топ И 152, 155 и 151, 154.

Упр Л Лякчцие 1:и1 И,члы Вперед 162, Назад 163, Малая 166, Маршевая 167 вертикальные скорости, Вверх 170, Вни: 171, Влево 176, Вправо 177 соединены с входами блока 202 гальванической развязки. Схема формирования сигнала Вперед 162 с выходными контактами Вперед 212, Назад 213, общий провод 214, Влево 216, Вправо 217, общий провод 218, Вверх 223, Вниз 224, Малая 225, Маршевая 226 вертикальные скорости, общий провод 227, схема включения привода телескопического захвата и схема включения привода Вертикального передвижения приведены на фиг.9, 10 и 11.

Сигналы с управляющих входов Малая 81, Средняя 82, Маршевая 83 горизонтальные скорости поступают в блок 23Д задания скорости в зависимости от разности заданного и текущего адреса. При разности, равной одному шаг-адресу, вырабатывается малая скорость, двух или трех - средняя, при 4 и больше - маршевая скорость.

При поступлении единичного сигнала Малая 81 скорость из блока 57 сравнения на первый вход элемента И-НЕ 235 на его втором, третьем, чет чертом и пятом входах также присутствуют единичные сигналы (сброшены в нулевое состояние триггеры 249, 251- 253). Нулевой сигнал элемента И-НЕ 235 устанавливает триггер 248 в единичное состояние, и на входе элемента ИЛИ 255 появляется Г «, поступающая на входы одновибратора 261 и элемента И 257, где на первом формируется единичный импульс сброса реверсивного счетчика 263 в О, а второй, получая на второй вход сигналы с генератора 259 прямоугольных импульсов, выдает счетные импульсы на суммирующий вход реверсивного счетчика 263. Счетчик начинает считать и Выдает сигналы в дешифратор 270, на выходы которого появляются 1 . При появлении последней на третьем выходе деишФратора 270 и при наличии I с датчика Груз есть 127 на выходе элемента И 264 тюянляется I, поступающая на вход элемента И.ЧИ ,

5

0

5

0

5

0

5

0

5

и с Н1. Г(.) на iii i Hbic нходь элемента И-НК 238 с задержкой и элемента ИЛИ- НЕ 241, Г1ЫГ.ОДНЫМ нулевым сигналом ко- горог о триггер 248 перекидывается в нулевое состояние и элемент И 257 пр кращае.т выдачу сигналов на суммирующий вход счетчика 263.

Элемент И-НЕ 238 нулевым сигналом (на втором и третьем входах его также 1 со сброшенных в О триггеров 249, 250) переводит триггер 251 в единичное состояние, нулевой выходной сиг нал которого в форме запрета поступает на один из входов элемента И-НЕ 235. Сигнгшы с дешифратора 270 появляются в порядке счета на первых входах элементов И-НЕ 271-273, на вторых входах которых появляются во время счета импульсы с выхода элемента И 257.

Нулевые сигналы (импульсы) с выходов элементов И-НЕ 271-273 устанавливают триггеры 295-297 в единичное состояние. Управляющие сигналы 303-305 с выходов триггеров 295-297 поступают на входы блока 334 гальванической развязки. Срабатывают соответствующие реле К1, К2, КЗ, размыкающие контакты которых подключают резисторы 354-356 регулятора 353 скорости блока 215. Начинается разгон транспортного средства.

При прекращении поступления импульсов на суммирующий вход реверсивно- го счетчика 263 разгон прекращается.

С выхода триггера 251 единичный сигнал поступает на вход элемента ИЛИ 256, а с него на один из входов элемента И 258, на другой вход которого приходят импульсы с г енератора 260 прямоугольных импульсов. Выход элемента И 258 подключен к вычитающему входу реверсивного счетчика 263, а также к входам элементов И 279-286, где в данном режиме используются элементы И 279-281.

Поступающими импульсами с генератора 260 происходит вычитание, и сигнал с третьего выхода дешифратора 270 (на нем остановился разгон) появляется по мере счета на втором и нервом выходах дешифратора 270. Сигналами, поступающими с дешифратора 270 на входы элементов И 279-281, выходы которых через элементы ИЛИ-НЕ 287-289 подключены к нулевым входам триггеров 295-297, последние усЬтанав- линаются в нулевое положение. Через

9

управляющие выходы 303-305, подключенные к входам блока 334 гальванической развязки, обесточиваются рел КЗ, К2, К1 и своими размыкающими контактами последовательно шунтирую резисторы 356,.355, 354 блока 353, включая режим торможения.

В случае отсутствия сигнала Гру есть (О на входе 127) разгон продолжается до четвертой ступени деширатора 270, так как транспортное средство без груза менее инерционно

При разгоне и торможении в зависмости от динамических характеристик привода и транспортного средств реальная восходящая и нисходящая веви характеристики движения могут не совпадать, что может привести к наршению точности позиционирования и увеличению длительности отработки адресования.

Поэтому оптимальная настройка рагонной (восходящей) части характеристики производится изменением частоты импульсов с помощью генератора 259, а тормозной (нисходящей) - с помощью генератора 260 прямоугольных импульсов.

При поступлении единичного сигнала из блока 57 сравнения Средняя скорость 82 разгон транспортного средства осуществляется аналогично разгону при малой скорости до появления управляющих сигналов с пятого выхода дешифратора 270 при наличии единичного сигнала Груз есть и шестого выхода при отсутствии этого сигнала. При этом нулевым выходом триггера 249 вьщается сигнал запрет на входы элементов И-НЕ 235 и 238.

Единичный сигнал триггера 249 через элемент ИЛИ 255 поступает на входы одновибратора 261 и элемента И 257.

Дальнейшее происхождение сигналов при разгоне и торможении аналогично малой скорости до включения и шунтирования резисторов 354-359 блока 353.

Так как разгон и торможение на средней скорости происходит за 2-3 шага-адреса, для четкого разделения режима разгона и торможения введения блокировка на элементе ИЛИ-НЕ 102 и триггере 103, запрещающая прохождение сигнала Средняя скорость 82, С появлением сигнала на третьем разряде ПОК и до появления сигнала на

2

1 О

втором, т.е. между четвертым и вторым шагами-адресами.

При поступлении из блока 57 сравнения единичного сигнала Маршевая скорость 83 на вход элемента И-НЕ

10

5

0

5

0

5

0

5

0

5

237, где на втором входе его 1, так как триггер 254 сброшен в О, на выходе его появляется О, которьп переводит триггер 250 в единичное состояние. Единичный сигнал триггера 250 поступает на вход элемента ИЛИ 255.

Дальнейшее прохождение сигнала в режиме разгона аналогично прохождению сигналов при малой или средней скорости до срабатывания реле К1-К8 блока 334 гальванической развязки и подключения резисторов 354-361 блока 353. Отличие состоит в том, что с нулевого выхода триггера 250 на входы элементов И-НЕ 238 и 239 поступают сигналы запрета, не позволяющие переводить триггеры 251 и 252 в единичное состояние. Сигнал с третьего выхода группы элементов КПИ 269 идет на единичный вход триггера 254, устанавливая его в единичное состояние. Триггер 254 выдает нулевой сигнал запрета на вход элемента ИНЕ 236 и вход элемента И-НЕ 237 и единичный сигнал на вход элемента ИНЕ 240. Сигнал с третьего выхода группы элементов ИЛИ 269 поступает также на вход элемента ИЛИ-НЕ 243, нулевой сигнал которого перекидывает триггер 250 в нулевое состояние (прекращение разгона).

После прихода сигнала Средняя скорость 82 на вход элемента И-НЕ 240 последний нулевым сигналом устанавливает триггер 253 в единичное состояние. Нулевой вЬгходной сигнал с Него поступает на вход элемента ИНЕ 235, запрещая вход сигналу Малая скорость 81.

Сигнал с единичного выхода триггера 253 поступает на вход элемента ИЛИ 256 и с него на вход элемента И 258, на другой вход которого поступают импульсы с генератора 260 прямоугольных импульсов. Импульсы с выхода элемента И 258 поступают на вычитающий вход реверсивного счетчика 263.

Дальнейшее прохождение сигнала аналогично прохождению сигнала при малой 1ШИ cpeziHt i; скорости. При этом обесточиваются p . ju- К1-К8 и своими

Фие. I

Фи.2

Фа t

41

SI

HH

fj

5 -

P

О

7

(I

4

. i

&

Тзг

J5

Jt -

ii-SJ

61 r,-i

PO

Фиг.З

Pi/f 5

фиг. 7

w ...ffff ,m...fei Q+5B

Ш

фиг.6

фиг.8

Фиг 9

О t-SB о

162

vr/

202206 K

„ 0 (I)

В

с .л/

КПр

22J

КПр

213

Фиг. 11

-

г- СЧ1

«VI

СЧ|

to t QO

«41 CNI

K

vrz

to t

tn f- rC5 fsj M y CM «sj

фиг. JO

220

Кв§

227/2i

К8.

К8И

ис;

«f/W

./23

ДКНР

Г 23

((Г1Л

AAfP

фиг. /

фи. /J

фиг Ш

ml

196

VD

z

197

tJ

..

фиг. J5

п

// и I

фиг. 16

323

R1

326

-П.

32ff

-О Ы ,. 2В2

фиг, 17

Фиг. IB

/-t

ut 0,5с вЭе. на в Шткение ге скопичесАг гогак Огт