Устройство для автоматического адресования транспортного средства Советский патент 1987 года по МПК G06F15/50 

ll li pf pf-TOfiHr О ГПМСИТГИ к (1-.1,ЧТИKv. и имчигли I ель Hiu i 1 отклике.

Ц(- ич(Г)ретр11Ия - пошлпюиис про- ичт о;ипч .чьи(1стн и упрощение процесса iiac rpoiiKH устро11с гчял,

Па фи1 ,1 то()р,чжена схема устройства; на фиг.2 - схема блока падания адреса; на фиг.З - блока сравнения; на фиг.4 - схема блока адрес- ных датч 1ко1з; на фиг.З - схема под- ключения датчика с oiiTpoMHOi i рачвяз- Koi i; на фиг. 6 - схема блока формиро- лалин исполнительных к(1манд; па фиг. 7 - схема узла задерхски сигнала на фиг,8 - схема одиовибратора; на фиг. 9 - схема формирования сигнала Вперед в блоке 202 с выходными контактами управляющих сигналоп; на фиг. 10 - включения привода те- лесконического грузозахпата; на фиг,11 схема включения привода вертикального поредшгжения; па фиг. 12 - схема блока задания скорости; на фиг. 13 - схема элемента n.ilH-HE с за- держкоГг; на фитч 1 4 - схема генера- Tcipa импульсом с регулируемой скважностью; на фиг,13 - схема одновибра- тора; па . 16 - схема дешифратора; на фиг. 17 - схема riepBoj t ступени разгона и торможения бл(жа 333; на фиг. 18 - ;;иагрльл а выходных сигналов блока 58,

УстроГкуг но сс держит блок 1 задания адреса, кк.-гюча1оций переключатели 2-16 счдреса, григгеры 17-51 , элементы ИЛИ 32-38, элементы И 39-47, информадионные связи 48-53; управляющую связь 55 влево, управляющую 56 FinpaHo, блок 57 сравнения, блок 58 формирования неполпоц|, команд, связь 59 пуска, сумматоры 60 и 61, инфкфмационные связи 62-68, блок Ь9 a,,ix датчиков, элементы НЕ 70, члемептм И-1ШИ-ПЕ 71, элементы НЕ 72 и 73, зл-ементы И-НЕ 74-77, элемент НЕ 78, элемент И-111- . 79, элемент И 80, связи Ы-83 горизонтпль- Hoii скорости, злемен ) НЕ 84, элементы И-НЕ 85 и 86, связь 87 сигнала Назад, связь 88 си1-н;1ла Вперед , элемент НЕ 89, элементы И-ИЛИ-НЕ 90, элемент- НЕ 9i, элементы 11-111. 92-94, свлзи 95 и 96 сигналов )}кп1 скорости, ji- MfHT Hi 97, элег.1енть И-НЕ 98 и99, связь 100 сигнала Вниз с;вязь 1П| слгна. 1,ч я. рх, MJill-Hl : i(2. Т11иг1-ср 10, датчики

( ПО 1мр;| | 1;:та::и , дат

Q g () 5

0

5

0

5

0

5

чпки 108 и 109 сиува.чпц си-i .-Ц она , дат чики 110-1)2 адресов но вертик.ч- jnt, датчики 113 и 114 сиг нллоп керх- iiei o положения тел( скопическо1Ч) захвата, датчики 115 и 116 сигналов нижнего положения телескопического захвата, элементы И 117-121, элементы И-ИЕ 122 и 123, элемент linil 124, триггеры 125 и 126, связь 127 сиг}1,зла наличия груза, связь 128 сигнала отсутетпия груза, связи 129- 132 сигналов положения телескопического захвата, бесконтактный датчик 133, резисторы 134 и 135, стабилитрон 1.36, оптрон 137, резисторы 138 и 139, конденсатор 140, транзистор 141, резистор 142, элемент НЕ 143, элементы И 144-155, злементы НЕ 156- 159, элемент И 160, узел 161 задержки, связь 162 команды Вперед, связь 163 KOMaHji ii Назад, элементы И-НЕ 164 и 165, связь 166 команды Малая вертикальная скорость, связь 167 команды Маршевая вертикальная скорость, элементы ЛПИ-НЕ 168 и 169, связь 170 команды Вверх, связь 171 команды Вниз, датчик 172 груза, триггер 173, элементы ИЛИ 174 и 175, связь 176 команды Влево, связь 177 команды Вправо, датчики 178-181 сигнала полох ения телескопического захвата, элемент И 182, триггеры 183 и 184, элемент 11ПИ,185, злеме}1т И 186, триггер 187, одно- вибратор 188, переключатель 189, триггер 190, диод 191, резистор 192, конденсатор 193, элемент И-НЕ 194, элемент НЕ 195, диод 196, резистор 197, конденсатор 198, элементы И-НЕ 199 и 200, элемент НЕ 201, блок 202 гальванической развязки, резисторы 203 и 204, транзистор 205, диод 206, резисторы 207 и 208, транзистор 209, диод 210, реле 211, связь 212 сигнала Вперед, связь 213 сигнала Назад, общий провод 214, блок 215 включения привода горизонтального передв1стения, связь 216 сигнала Влево, связь 217 сигнала Вправо, общий провод 218, блок 219 включения привода телескопического захвата, пускатели 220 и 221, электродвигатель 222, связи 223-226 управляющих сигналов, общий провод 227, блок 228 включения привода вертикального передвижения, пускатели 229-232, электродвигатель 233, блок 234 задания скорости, элементы И-НЕ 235-240,

1ЛСМСМ1Т1.1 ИЛП-ИЕ 241-243, элементы ИЛИ-НЕ 2АА-2А7, тршч-еры 248-254, злемеиты ИЛИ 255 и 256, jneMOMTbi И 257 и 258, т сиератор 259 прямоугольных импульсов, одновибраторы 260 и 261, ревсрсивньп счетчик 262, элементы И 263-265, элементы ИЛИ 266- 268, дешифратор 269, элементы И-НЕ 270-277, элементы И 278-285, элемен- ты 1ШИ-ИЕ 286-293, триггеры 294-301 связи 302-309 сигналов разгона, связь 310, элемент ИЛИ 311, диод 312 резистор 313, конденсатор 314, элемент И-НЕ 315, резисторы 316 и 317, элемент И-ИЕ 318, транзистор 319, резистор 320, конденсатор 321, резистор 322, конденсатор 323, элемент :НЕ 324, элементы НЕ 325-332, блок 333 гальванической развязки, элемент НЕ 334, резисторы 335 и 336, транзистор 337, диод 338, резисторы 339 и ЗАО, транзистор 341, диод 342, реле 343, связи 344-351, блое 352 регулирования скорости, резисторы 353-360 общий провод 361.

Устройство работает следующим образом.

При включении питания одновибра- тор 261 кратковременн,1м импульсом

(0,01 с) сбрасывает тригтеры 248- 253, 294-301 и 254 блока 234 через соответствующие элементы ИЛ11-НЕ, а также через элемент 102 триггер 103 блока 57 сравнения сигналом 310 в исходное (нулевое) состояние. Триггеры 183 и 184 положения телескопического захвата блока 58 сбрасываются в нуль одновибратором 1-8 переключателем 189 через триг- геры 190 и 187.

После занесения требуемого са в десятичном коде с помощью переключателей 2-10 по горизонтальной координате переключателей 11-14 по вертикальной координате и переключателей 15 и 16 выдвижения телескопического захвата сигналы через соответствующие триггеры 17-31 поступают на шифраторы десятичного кода в дво- ичньй на элементах ИЛИ 32-38 (для горизонтальной и вертикальной координат) и затемна один из входов элементов Pi 39-47, на другой вход которого приходит сигнал 59 пуска

цикла с триггера 187, при этом выходы 48-54 являются информационными выходами блока 1 задания адреса. Сигналы с этих выходов в прямом парал

Q 5 0 5

о

0

5 д е

6

лсл1Л1()м двоичном к(1де пос-туппют на нходы суммяторог 60 и 61 блока 57 сравне)ия, а на друше входы сумматоров 60 и 61 приходят сигналы 62-68 в обратном параллельном двоичном коде. В сумматорах происходит сложение этих сигналов (чисел) и с выходов сумматоров 60 и 61 сигналы поступают в преобразователи 70, 71, 89 и 90 обрат}юго кода (ПОК), где в случае получения отрицательных чисел происходит преобразование результатов в положительн11 е числа (прямо код). Выходы с ПОК соединены с входами дешифраторов, состоящих из элементов ЯЕ 72, 73 и 91, И-ИГ 75-77, 91-93, Выход триггера 103 запрещает прохождение сигпала Средняя скорость 82 при появлении нулевого сигнала на выходе третьего разряда ПОК, Выход1 1 элементов НЕ 78, И-НЕ 79, И 80 и И- 111 ; 92 и 93 форми.руют соответственно управляющие сигналы Малая 81, Средняя 82, Маршевая 83 горизонтальные скорости, Малая 95, Маршевая 96 вертикальные скорости,

Сигн;и1ы с выходов су тматоров 60 н 61 поступают на входы сумматоров 60 и 61 (циклический перенос еди)1И- цы нри положительном результате сложения и нуля при отрицательном) а также на элементы НЕ 84 и 97 и на один из входов элеме1ггов И-НЕ 86 и

99,Выход элементов И-НЕ 85, 86,

98 и 99 формируют управляюпще сигналы Назад 87, Вперед 88, Вниз

100, Вверх 101.

Управляюгцш сиг напы Вперед 88, Назад 87, Малая 95, Маршевая 96 вертикальные скорости, Вверх

101, 100, Клево 55, Вправо 56, информационные инверсные входы Верхнего 129 и Нижнего 130 положения и входы Верхнего 131 и Нижнего 132 положения телескопического захвата блока 58 (фиг,б) поступают на один из входов элементов И 144, 145, И-НЕ 164-, 165, И 146, 148, 150, 153, 147, 149, 151 и 152. На другой вход элементов И 144, 145, И-НЕ 164, 163 и 146, 148, 150 и 153 подводит управляющий сигнал 59 с выхода триггера 187, единичный вход которого подключен через триггер 190 к переключателю 189, Сигналы с выходов элементов И 1441 +6 и 148 через элементы НЕ 156-159

1

ii|)MX(i;iмт и;) ,i.i -мк-ирит; И 160 И ;i;uie и.ч iMPMi in 1Ь1 т ллсржкп.

Прямой luixo/i трпгг рря 183 с(И ди- iioii (. ИУ.ПЛПМП TH Mi ura ИЛИ 185 и :i. ioMPИТОН II IS i и l- 3 i, формирующих coirmoTcп гнпо кчтмап/у. fkirtniiaT niip;nu), rpy-i ичят и груз положить. llpHMdii FJi.ixcvi с тригг ора I8A подключен к пх.од.чм зг1ем(М1та ИЛИ 185 и эло- меитч И 151 и 152, формирующих соот летстпенно комлндм Потпрат влено, труп ятпть и Г руч 111). Выход|11 элемсито ШП1 174 и 175 яшитются ц|,1ходами сигналоп Влево I 7А и Впраяо 177. Элементы И 147 и 149 формируют кoмaнд.l , груз ряят1 и Внич, груз положить.

Сигналы Вперед 162, Иачад 163, Малая 166, Маршевая 167

вертикальиме скорогти. Вперх 170, Внич 171, Штево 176, Вправо 1 77 нап11авликпч-я на входы блока 202 га-Л11ваниче -.ко)1 рачвягзки гальвано раз вя:зки.,

Сит налп с входов Малая 81, Сре;ц)яя 82, Маршевая 83 1 оризон- тальныс ск орости поступают в блок 234 в записимости от разности задан- ног о и текущего адреса. При разности paiiHoii одному uiar-адресу, вырабатывается сигна.л Малая скорость, при 2 Hjni 3 - Средняя гкорост,, при 4 и болыпе - Маршевая скорость ,

При nocTyiuioinni единичного сигнала 81 М.шая скорость из блока 57 сравнения на вход эл(мен1а И 235, где в это время на BTOJIOM, , четвертом и пятчм Bxcviax также присутствуют едипи1Ц | .сброшены в ну- ли триггеры 249 и 251-253), нулевой сигнал ч.лемента И 235 устанавливает триггер 24В и елипичное соет. ninie и на первом вход. тлс мента И.МИ 255

появляе гея едппица

iroступающая на

НХОД1. о лмвибратора 260 и элемента И 257, где на нервом формируется едшПшлый И№1ульс сброса реверсивного счетчика 262 в нуль, а второй, получай н.1 irropoii вход сиг- п,4-лы с I (Л1е)а 1 ора 259 , выдает с:че1Л1Ы1 импульеы па еуммИ) вход ре}ь сипного гчетчш-а 262. (1етчпк начинает (-4)1 I .Ti ь и ih:;iaeT гпгпалы в ,лс- 111Иг:)ра1ч. р 2ri l, i;,-, ni.i;-:i-лчх котпрс, го 1;ояп 1я н /ся едпип П.чле (, ;-11а.Л1п. При ион У . тс1ч;п (и();1 (лч | о ciiMia.ri. i n;i тр Г,ем ;;.i:o i :. т и i: ;;-; . jia 269 n nf) , i. ii 4i;i 1 li : I l i. ::i. ; 127 на

Q

П

Ь

JQ

j,

)

Ь

О

)Q6

выходе злемеита И 263 п(и пляс 1ч:я сигнал , посту ггающиГ) на вход (лемента ИЛИ 266 и с него на з.ггементоп ll-tiK 238 и ИЛИ-ИК 241. Элемент И-ИГ 238 нулевым сигйалом (на втором и третьем входе также единицы со сброшенных в нуль тригтероп 249 и 250) переиодит триггер 231 в единичное состояние, нулевой сигнал котор - го в форме запрета поступает на вход элемента И 235. Элемента Ш1И-11Е 241 )1улевым сигналом с задержкой перебрасывает триггер 248 в нулевое состояние и элемент И 257 прекращает выдачу счетных импульсов на вход ре- BcpcHnHoro счет-чика 262. Сигналы с дешифратора 269 появляются также в п(7рядке счета на входах элементов И-ilE 270-272, на других входах которых во время счета появляются импульсы с выхода элемента И 257, а на выходах которых - импульсы (инверсные), устанавливающие триггеры 294- 296 в единичное состояние. Управляющие сигналы 302-304 с выходов триггеров 294-296 поступают на входы блока 333 гальванической развязки. Срабатывают соответствующие реле, размы- к;1ющие контакты которых подключают резисторы 353-355 блока 352. Начинается разгон транспортного средства.

При прекращении импульсов, поступающих на суммирующий вход реверсивного счетчика 262, разгон прекращается и с появлением нулевого сигнала на выходе элемента И-НК 238 и на единичном входе триггера 251 последний устанавливается в единичное сос- тоя1П1е. С инверсного выхода триггер 251 выдает сигнал запрета на вход элемента И-ИЕ 235, ас прямого выхода - сигнал на вход элемента ИЛИ 256, а с него на один из входов элемента И 258, на другой вход которого приходят импульсы с выхода генератора 259. Поступающими импульсами с генератора 259 происходит вычитание из содержимого счетчика 269, и сиг- . НШ1 с третьего выхода дещифратора 269 (ia нем остановился раз1 он) появляется по мере счета на втором и нервом нь1ходах дощифратора 269. Сиг- палами с элемента И 258 и дешифра- 269, поетупаю1цими на входы элементов И 278-280, выходы которых через iJieMeiiTi.i IL ill-HE 286 и 288 подключены к нуле1 11м входам триггеров 294-296, устанавливаются последние

7I

в нуль. Через выходы ЗП2-ЗОД обеспечиваются реле м св1)ими размыкающими контактами последовательно шунтируют резисторы 355, 35А и 353 блока 352, включая режим торможения. В случае отсутствия сигнала наличия груза (Нуль на входе 127) разгон продолжается до четвертой ступени (четвертого выхода дешифратора 265). Это обусловлено тем, чтс транспортное средство без груза менее инерционно, В этом случае скорость разгона можно увеличивать до максимума, управляя частотой импульсов, изменением сопротивления резистора 320 генератора 259 с тем, чтобы достигался оптимальный режим торможения (приход в заданную позидию в минимальный срок с высокой точностью),

При поступлепии единичного сигнала из блока 57 сравнения Средняя скорость 82 разгон транспортног-о средства осуществляется ан;гпогично разго гу при Малой скорости 8 до появления управляющих сигналов с пятого выхода дешифратора 269 при наличии еди11ичного сигнала 127 и шестого выхода при отсуствии этого сигнала. При Э.ТОМ инверсным выходом триггера 2А9 выдается сигнап запрета на входы элемента И 235 (триггера 2Д8) и элемента 238 (триггера 251). Выходы дешифратора 269 подкличсны также к входам элементов И-НЕ 270- 275, на вторых входах которых во время счета появляются сигналы с выхода элемента И 257, а на выходах которых инверсные импульсы, устанавливающие триггеры 294-299 в единичное состояние, выходу. которых являются управляющими выходами 302-307 блока 234,

Далее прохождение сигналов как при разгоне, так и при торможении аналогично Малой скорости 81 до включения и шунтирования резисторов 353-358 блока 352,

Так как разгон и торможение на Средней скорости 82 происходит за 2 или 3 шаг-адреса, для четкого разделения режима разгона и торможения введена блокировка на элементе iL Bl- НЕ 102 и триггере 103, запрещающая прохождение сигнала Средняя скорость с появлением сигнала на третьем разряде ПОК и до появления сигнала на втором, т,е, между четвертым и вторым шаг-адресаьш,

Л88593

При постуилетпп из блока 57 сравнения eдиничF{oгo гиг нала Маршевая скорость 83 на вход 1Ы1Е 237 на его входе присутствует единица, так как триггер 254 сбро5

нуль. Ь улевым сигналом с выхода элемента И-НЕ 237 триггер 250 переходит в единичное состояние и еди- нипа с его прямого выхода поступает на вход элемента ИЛИ 255,

Дальнейшее прохождепие сигнала в режиме разг-она ан итогично прохождеиию сигналов при Мллой 81 или

СредпеГ) 82 скорстсти до срабат(5ша-, НИИ реле гальванп им нofi развязки и подключения резисторов 353-360 блока 352,

Отличие состоит в том, что с инверсного выхода тригг ера 250 на входы элементов И-ИЕ 238 и 239 поступают сигнал запрета, не позволяюшттй взводить триггеры 251 и 252.

Сигнал с выхода элемента ИЛИ 268

идет Па единичньпЧ вход триггера 254, И1гверсный выход которого выдает сигнал запрета на вход элемепта И-НЕ 236 и вход элемента И-НЕ 237, а прямой выход, выдавая едишщу на вход элемента И-НЕ 240, подготавливает его к срабатыванию.

Сиг-нал с выход,а элемента 1ШИ 268 поступает с задержкой на вход элемента ШШ-НЕ 243, выход которого подключен к нулевому входу триггера 250, Uocjie прихода сигнала Средняя скорость 82 на вход элемента И-НЕ 240 на выходе появляется нулевой сигнал,

который устанакпивает триггер 253 в ед1П1ичное состояние. Инверсный сигнап с него поступает на вход элемента И-НЕ 235, запрещая прохождение сигнала Малая скорость на вход

триггера 248.

Сигнал с прямого выхода триггера 253 поступает на вход элемента ИЛИ 256, с него - на вход элемента Н 258 и далее на вычитаюцш вход реверсивного счетчика 262,

/Дальнейшее прохождение сигнала аналогично прохождению сигнала при Малой 81 или Средней 82 скорости. При этом обесточиваю ся реле и своими контактам) шут1тируют резисторы 360, 359, 358, 357, 356, 355, 354 и 353, обеспечивая режим торможения. Точны останов тран Мк ртног о средства происходит при 1 OBiuiJi,eHnn задан

Г

Horn и теку1ЦО о пдрссоп сиг иалом г пыхала злеме)гтя И-111- . 77 ил пходм элементов H-llF, 85 и 86.

Во всех режимах торможения сигнал н(5лиляется на первом выходе дешифратора 269, поступая на входы )лемен- тов IL llI-llE 244-247 м затем с инверсных выходов на лулевые входы триггеров 251-254, сбрасывая их после каж- дого цикла в нуль. Эти триггеры сбрасываются в )1уль и при начале разгона, чем догтигаетси повьш1еппая }1адежность работы.

На фиг.18 представлена диаграмма выходных сигналов блока 58, на которой показано формирование сигналов горизонталь)1ого, вертикального передвижения и В1.Ц1.ВИЖСНИЯ телсскопическо Г о захвата,

Нвиду значительпог о соотношения сгкоростей вертикального и горизонтального передвижения, примерно 1:10 переход от Малой к МаршевоГ) вертикальной скорости и наоборот нроис- ходит в блоке 58. Однако при увеличении маршевой скорости вертикального передвижения возможно использование описанного припнина разгона и торможения гору5зонтального передв1шения.

Формула изобретения

1 . Устро1 1гтво длн автоматического адресования транспортного средства, содержащее блок згукания адреса, блок адресП1,1х датчиков, блок формнрова1П1Я исполнительных команд, блок включения привода телескопического захвата, блок включения привода вертикаль но го передвпже1П1я, блок включения привода горизонтального передвижения и блок срачпепия, информационные входы nepBoii ГРУ1П1Ы которого соединены соответственно с информацион)Л1ми вы- ходами ()лока задания адреса, информационные входь второй группы блока сраннения подключепы соответственно к пиформа1.ин)1П1ым выходам блока адресных датчиков, в.1ходы спг-пала Впе- род и сп1-напа Назад блока сравнения подключены соответственно к угфат лнюшпм входам Вперед и Назад U гока фг)рмир(вания испо:пи1тельпых ком.шд, о т л и ч а KI щ е е с я тем, ч го, с iifjif.H) попьпчения произво- jU( i C i}iiio(M n II ч и;)о|;цм1ия процесса на- (rpC i 1-:п у )1);м-тиа, и пето В} едепы .v:r ч,1/1.-1И11и г м I .-1 и , блок регулирО

S91

ванпя cKopoc in и дпа блока га.чьвани- ческоГ) развязки, причем FIMXO/U, сигналов Вверх, Вниз, Малая вертикальная скорость, Марьчевая вертикальная скорость блока сраннения и выходы сигналов Влево, Вправо блока задания адреса соединены с соответствующими управляющими входами блока формирования исполнительных команд, выход сигнала пуска которого подключен к входу пуска блока задания адреса, выходы сигналов наличия груза и отсутствия груза блока формирования исполнительных команд подключены соответственно к входам наличия груза и отсутствия груза блока адресных датттиков, выходы сигналов положения телескопического захвата которого подключены соответственно к входам положе)тия телескопического захвата блока формирования испалнительных команд, выходы команд Вперед и Назад которого через первый блок гальванической развязки соединены соответственно с управляющими входами блока включения привода горизонтального движения, выходы команд Вверх, Вниз, Малая вертикальная скорость, Маршевая верти- кштьная скорость через первьш блок гальванической развязки соединены соответственно с управляюци1ми входами блока включения привода вертикального движения, выходы команд Влево и Вправо через первый блок гальванической развязки соединены соответственно с управляющими входами блока включения привода телескопического захвата, выходы сигналов разгона блока задания скорости через второй блок гальванической развязки соединены соответственно с управляющими входами блока регулирования скорости выходы сигналов Малая горизонтальная скорость, Средняя горизонталь- пая скорость и Марщевая горизонтальная скорость блока сравнения подключены соответственно к входам малой скорости, средней скорости и маршево скорости блока задания скорости, установочный выход которого подключен к установочному входу блока сравнения, а вход наличия груза подключен к выходу сигнала наличия груза блока фop DIpoг aния исполнительных команд.

2. Устройство по п.1, о т л и - чающееся тем, что блок задппии (1гти год«)г,кт iiiec TTi тлгмоп- тон It-IIJ ., се:мь г леметоп li.41l-l F , три группы тригтероц, дпа элемента И., дрл лcмcнтa И , г спрратор прямоуг(,/,- HI.IX импульсип, два одистибраторл, рсверситз1и.1м счетчик, дпе группы зде- меитоп И, группу гчдрментоп ИЧП, дешифратор, группу элемелгтов И-111 ,, rpyimy эдемептов ИЛП-ИЕ, причем единичные выходы первого, второго и третьего трип-еров первой группы сое- динеп.1 соответственно с входами первого элемента ИЛИ, единичные выхо/ ы первого, второго и третьего триггеров второ) Г руппы соединены соотнет- ствешю с входами второго эдемента 11ПИ, выходы восьми триггеров третьей г руппы являются выходами сигналов разгона блока, единичный вход каждого триггера третьей группы соединен с выходом соответствующего элемента И-НЕ группы, а нулевой вход подключен к выходу соответствующего элемента ИЛИ-ИЕ группы, первые входы элементов 11ПИ-НЕ груптгы соединены с выходом соответствующего элемента И первой группы, выход первого элемента ШИ черч нервый одновибратор соединен с установочным входом реверсивного счетчика, выход второго одно- вибратора подключен к вторым входам элементов 11Ш1-НЕ группы, первые входы каждого элемента И-НР группы и каждого элемента И первой группы соединены с соответствующим с первого по восьмой выходом дещифратора, вторые входы элементов И-НЕ группы подключены к выходу первого элемента И, вторые входы элементов И первой группы подключены к выходу второго элемента И, выходы первог о, второго и третьего элементов ИЛИ-НЕ соединены соответственно с нулевыми входами первого, второго и третьего триггеров первой группы, единичные входы которых соединены соответственно с выходами первого, второго и третьего элементов И-НЕ, нулевые входы первого, второго, третьего и четвертого триггеров второй группы соединены соответственно с выходами четвертого, пятого, шестого и седьмого элементов НПИ-НЕ, первые входы которых подключены к первому выходу дешифратора, первые входы элементов И второй группы соединены соответственно с третьим, пятым и седьмым выходами дешифратора, вторые, входы элементов И

Ь

0

5

и

)

0

5

О

5

inopmi ;-pyni;f,i o i;inuM M г игчопо пл- личия г)уча блпкл, ттерпыс вход1, элементов IL in грутпты сое;;инопр11 спствет- стнснно с четвертым, пестым и яось- мым в),1ходами де1 1ис}1раторп, BTcipue входы порного, второго и третьего элементов И.ПИ 1 рупиы соединены соответственно с выходами первого, второго и третьего элементов И BTopoii группы, вход дешифратора подключен к выходу реверсивного счетчика, сум- мирующи вход которот о соединен с выходом первого элемента И, первый вход которого соединен с выходом первого элемента 1ШИ, второй вход первого элемеьста И и первый вход второго элемента И coejunieni i с выходом генератора прямоугольных импульсов, второй вход второго элемента И подключен к выходу второго элемента ИЛИ, вычитающий вход реверсивного счетчика соединен с выходом второго элемента И, nepBLie входы первого, второго и третьего элементов И-ИЕ являются соответственно входами малой скорости, средней скорости и маргае- Boi i скорости блока, второй, третий, четверты и пятый входы первого элемента И-НЕ соединены соответстве1пго с нулевым вь1ходом второго триггера первой группы и с нулевыми выходами первого, второго и третьего триггеров второй группы, второй и третий входы второго элемента И-НЕ соединены соответстве1пю с нулевыми выходами второго и четвертого триггеров BTOpoj i группы, второй вход третьего элемента И-НЕ соединен с нулевым выходом четвертого триггера второй группы, первые входы первого, второго и третьего элементов 1ШИ-НЕ, вторые входы четвертого, пятог о, шестого и седьмого элементов ИЛИ-НЕ и установочпьп выход блстка подключены к выходу второго однонибратора, первый вход четвертого элемента И-НЕ среди 1ен с первым входом второго элемента И-НЕ, второй вхо;; 1тодключсн к единичному выходу четвертого три1 ге- ра второй группы, выхол четвертого элемента И-НЕ соединен с (единичным входом третьего триггера BTOpoii 1фуп- лы, выход первого : лe чllтa ИЛИ группы подключен к перич«-1у нходу пятого элемента И-НЕ и к HTC iniMy ну.олу первого элемента ILini-HI ., i;iix i;i nj-ojioro элемс1Г1 а 1;ЛИ ri)yiii:i. i vi -- lii Mcii к iiup- входу rjecToro .ч n

1 i1

к Hiojiiu.ty нходу тггор ( if H I .1 и, 1И HI;, пы.ход трг тымч тлсмоитл 11Ч11 труп пы t:oojuiHfML г одиничкмм ВХ()Д 1М чет- иертого трнгч ррл HTcipoii rpynriw и г пторым входом TpcTf.ei O элсмеитп И.ЧИ- НЕ, иулено ш.гход треп.его трип-еря нерпой группы подключен к вторым входам пятого и шестого элемонтоп И.НЯ /1i

II), Т) |1л(д пяичч )Ч(1емтл 111, соедшим с ну. и-пым пмходом второго триггера первой группы, а выход

под.ключеи к pдииичнo ry входу первого )

трчпч ра BT(ipoj группы, выход шестого эло.ментя И-liF, сос диион с единичным входом яторог о триггера второй I группы.

Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике. Целью изобретения является повышение производительности и упрощение процесса настройки устройства. Устройство содержит блок задания адреса, блок сравнения, блок формирования исполнительных команд, блок адресных датчиков, блок гальванической развязки, блок включения привода горизонтального передвижения, блок включения привода телескопического захвата, блок включения привода вертикального передвижения, блок задания.скорости, блок гальванической развязки, блок регулирования скорости. Устройство позволяет автоматически выбирать направление движения по горизонтальной и вертикальной координатам, автоматически осуществлять плавный разгон и торможение в зависимости от динамических характеристик транспортного средства. 1 з.п. ф-лы, 18 ил. Ё сл 00 00 00 сл х

Фиг I

tput 3

Г

Фиг. 5

фиг.6

L

.01

196

200 IZO/

Фиг. 7

тп

1SB

т, 26S

I.o aJ

Фиг. в

г7

t55° 20 J

202

м

«S|

О-Г

SN

Ж

i-

Nj| 4i|

-Vi

S5

N

b| u-sl to

SN N

«Sl

A в с H

дзиг.З

n

ym

22

27S,

-/Л

ft

219

фие.Ю

фиг.;;

Фи. /2

-/7Г1)

т ,.o (i} гб1

Фиг. /J

Фиг. 15

: J

Фиг. /4

Фиг. 16

оЪ}

Kacmf iiHbiM 7-ни релг бгорогп 5лока голыанорозИяз - т хи

333

СП

360

35Э

35S

т

ч,

г

Г-

J57

35Б

355

353

Кагр. -L Л2 .g ftj

C&i/a. /7

At-s 0,5 се к - задержка на быдбитение те- лескопичесмео захВота Фие.га