Захватное устройство Советский патент 1989 года по МПК B25J15/00 

6-Б

(О

(Л

СП

о

4

О

;о

15 /7

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано как технологическое оборудование, применяемое для механизации и автоматизации технологических процессов в конструкциях манипуляторов. Целью изобретения является повышение надежности и долговечности захватного устройства (ЗУ) путем снижения контактных напряжений. Для этого корпус 1 ЗУ снабжен установленной в нем втулкой 15, на торцах 17, 18 которой симметрично выполнены радиальные вогнутые копирные скосы, а на поверхности 20, образующей отверстие, выполнены цилиндрические пазы. Наружные торцы сухарей 9 выполнены выпуклыми с радиусами, равными радиусам цилиндрических пазов втулки, а наружные копирные скосы 10 сухарей выполнены с радиусами, равными радиусам копирных скосов втулки. Втулка 15 размещена в корпусе 1 ЗУ с возможностью ее перестановки, в цилиндрических пазах втулки 15 расположены сухари 9. 1 з.п. ф-лы, 6 ил.

(Риг.д

И:(о6ретеиие относится к технологическому оборудованию,применяемому для механизации и автоматизации технолог ических процессов, и может быть исно.тьзовано tj конструкциях манипу. 1яторов, обслуживающих, например, ,1инии об1)аботки труб про- филышг о проката, а также линии нроиз- водства сварных панелей.

Цель изобретения - новьинение надежности и долговечности нутем снижения контактных напряжений.

На фиг. 1 изображено захватное устройство; на фиг. 2 - сечение А- А на фиг. 1; на фиг. , 5 - сечение Б -Б на фиг. 2; на фи1 4 вид В на фиг. 2; на фиг. 5 вид Г на фи|-. 4; на фиг. 6 -- вид Д па фиг. 3.

Захватное устройство состоит из корну- са 1 привода двустороннего действия, выполненного в виде силовою цилиндра, составной тяги 2 и нодвижных губок ii.

Привод двустороннего действия вк.тючает поршень 4 и дополннтельный норщень 5 с копирными скосами 6. Поршень 5 установлен с возможностью перемещения в nopnj- не 4, а в центральном отверстии дополнительного норщня 5 размещена верхняя часть 7 составной тяги 2, кинематически связанная с поршнем 4. Внутри поршня радиально, в прямоугольных пазах 8, размещены сухари 9 с наружными 10 и внутренними конирными скосами II. Нижняя часть 12 составной тяги 2 выполнена в форме прорезной пружины и соединена с зубчатой рсйксж 13, а носледняя - с зубчатыми секторами 14 подвижных губок 3.

В центра.чьном отверстии корнуса 1 устап(влена с возможностью переустановки (разворота) втулка 15 с отверстием 16, на торцах 17 и 18 которой симметрично выполнены радиальные, во1 нутые конир- ные скосы И), 3 на поверхности 20 обра- 3yK)Hieii - отверстие 16 втулки 15, симметрично коннрным скосам 19 - иилнндри ческие пазы 21. Наружные торцы 22 сухарей 9 выполнены вынуклыми с радиусом R. равным радиусу R цилиндрических назов 21. Наружные копирные скосы 10 сухарей 9 выполнены выпуклыми с радиусом R, равным радиусам R вогнутьгх копирных скосов 19 втулки 15 и радиусам R цилиндрических пазов 21, выполненных на поверхности 20, об)азуюц1.ей отверстие 16 втулки 15.

Число вогнутых копирных ско1ч.)в 19 на каждом горце 17 н 18 втулки кратно числу сухарей 9, расположенных в радиа, пазах 23 поршня 4.

Захватное устройство работает следую- Щ.ИМ образом.

Под давлением управляющей среды (фиг. 1), подавае.мой в полость 24 корнуса 1, дополнительный поршень 5 перемещается вниз. Как только нижние копирные скосы 6 дополнительного поршня позволяют сместиться внутренним коиирным ско0

5

0

5

0

5

0

5

0

5

сам 11 сухарей 9, начинает перемещаться вниз и норщень 4. Вынуклые копирные скосы И) сухарей 9 неремещаются по радиальным, вогнутым конирным скосам 19 втулки 15. Контакт взаимодействующих элементов осуществляется но изогнутой поверхности радиуса R. Как то,;|ько выпуклые копирные скосы сухарей сходят с радиальных, вогнутых копирных скосов втулки, взаимодействие последней с сухарями нроис- ходит по лииии, образованной 11е нч ечением цилиндрических поверхностей радиуса R.

Дальнейшее перемещение пор1ння 4 характерно тем, что выпуклые торцы 22 сухарей 9 устанавливаются в цилиндрических пазах 21 втулки 15 и неремещаются по ним. Вместе с поршнем 4 перемещается и кине.матически связанная с ним тяга 2. Как только вынуклые торцы сухарей выходят из цилиндрических пазов 21, верхние копирн1 1е скосы 6 дополнительного порщ- ня 5 воздействуют на верхние конирные скосы I 1 сухарей, выталкивают их и фиксируют HopnjeHb 4 в этом положении.

.Аналогично происходит работа устройства и нри подаче управляющей среды в полость 25.

Формула изобретения

Фаг. г

вид В

19 IS

чХ/

/

19 17

Фи.Ч

дид г

19 Фаг.5

Вид д.

16

10