Захватное устройство Советский патент 1988 года по МПК B25J15/00 

18

f6

(Л

ji

00

ОС

гч

Фиг.1

двух рабочих положениях. Устройство состоит из корпуса 1, привода тяги 2 и эалшмных губок 3. Рабочая среда, привода воздействует на поршень 4 и до- пол га-гтельный поршень 5,, установлен- ыьй телескопически. При этом для за- Ж1-1ма детали 38 перемещение поршней происходит вверх, а детали 40 - вниз.. При размещении попарных, поверхностей 27 сухарей 26 в копирных поверхностях дополнительного поршня 5 за счет его движения вдоль оси захватного устройства происходит перемещение поршня 4. Усилие от поршня 4 через нажимну о втулку 9, пакет пружин 7,

упор тяги 11 и гайку 12 передается на тягу 2 и зубчатую рейку 22, которая, взаимодействуя с зубчатыми секторами 30 зажимных губок 3, обеспечивает захват заготовок. При контакте попарных поверхностей 27 сухарей 26 с копирными поверхностями 23 корпуса 1 происходит радиальное перемещение сухарей и их фиксация в вьщви- нутом положении. При сбросе давления поршень 4 не имеет возможности возврата в исходное положение из-за вьи винутых сухарей 26. Тем самым зажимные губки, удерживаются в рабочем положении. 1 з.п.ф-лы, 6 ил.

Изобретение относится к технологическому оборудованию, применяемому для механизации и автоматизации технологических процессов, и может быть использовано в конструкциях манипуляторов. Цель данного изобретения -расширение технологических возможностей путем фиксирования зажимных губок в I

1

Изобретение относится к технологическому оборудованию, применяемому для механизации и автоматизации тех- (нологических -процессов, может быть использовано в конструкциях манипуляторов, обслулсивающих, например, линии обработки труб, профильного проката а также линии производства сварных панелей, и является усовер- шенствованием устройства по авт.св. № 1315-301.

Целью изобретения является расши

технологических возможностей путем фиксирования зажимных губок в двух рабочих положениях.

На фиг. 1 изображено захватное устройство (заготовка захвачена внутренней стороной губок); на фиг. 2 - то же (панель захвачена сто роной губок)5 на фиг. 3 - вид А на фнг. 1; на фиг. 4 - вид Б на фиг. 1; на фиг, 5 - сечение В-В на фиг. 1; на фиг. 6 - сечение Г-Г на фиг. 1.

Захватное устройство состоит из корпуса 1, привода двухстороннего действия, составной тяг-и 2 и зажимных губок 3.

Привод двухстороннего действия: вютгочает поршень 4 и дополнительный поршень 5, установленный телескопически. Верхняя часть 6 составной тяги 2 размещена внутри дополнительного -поршня, а дополнительный поршень - внутри поршня 4.

g

5

0

5

0

5

Поршень 4 подпружинен пакетом тарельчатых пружин 7 в осевом направлении и размещен в корпусе 1 между шайбой 8 и нажимной втулкой 9 с ограничителем 10 хода. Предварительное под- жатне пакета пружин осуществляется упором тяги 11, установленной на верхней части 6 составной тяги 2 при помощи гай1си 12 В центральной проточке поршня установлена опорная шайба 13 и стопорное кольцо 14. На диаметраль- ной плоскости опорной шайбы выполнены резьбовые отверстия 15, в которые установлены стержни 16, свободно расположенные в отверстиях 17 и 18, выполненных в нажимной втулке 9 и упоре тяги 11. Опорная шайба установлена с возможностью осевого перемещения между уступом 19 поршня 4 и стопорном кольцом 14.

Нижняя часть 20 составной тяги 2 выполнена в форме прорезной пружиныj жесткость которой больше жесткости пакета тарельчатых пружин 7, снабжена отверстиями 21 для регулировки зева захвата и соединена с регулируемой по высоте зубчатой рейкой 22.

В корпусе 1 и в дополнительном поршне 5 выполнены перпендикулярные друг другу верхняя и дополнитепьная нижняя копирные поверхности 23 (в корпусе), нижняя и дополш 1тельная верхняя копирные поверхности 24 в дополнительном поршне, а в поршне 4 - радиальные пазы 25 прямоугольного

1437218

сечения, внутри которых размещены няя, взаимодействуя с зубчатьм; сек- сухари 26 с нижними и дополнительными.торами 30 губок 3, обеспечивает зах- верхними копирными поверхностями 27,ват заготовки 38 и силовое замыкание выполненными с четырех сторон и вза-губок. Когда заготовка захвачена губим од ейс т вующими с поверхностями 23ками 3, а движение поршней продолжа- и 24 корпуса и дополнительного порш-ется, поршень 4 посредством нажимной ня. , .втулки 9 начинает сткимать пакет таНа торцах нижней части тяги выпол-рельчатых пружин от усилия, соотнет;нены резьбовые отверстия 28 и 29 пра- юствующего предварительному поджатию,

вого и левого направления вращения.до усилия, необходимого для силового

Зубчатая рейка 22 связана с зубча-удержания заготовки гyбкa в захвата,

тыми секторами 30 зажимных губок 3.При этом, если для удержания недосПодВижные губки смонтированы на кор-таточно усилия, развиваемого пакетом

пусе 1 с помощью пальцев 31, закреп- 15пружин ,7, то устройство настраивается

ленных пружинными- кольцами (не п9ка- таким, образом, что после полной дезаны). В нижней части корпуса вьшол- .формации пакета, т.е. после полного

нены окна 32 и установлены направляю-выбора зазора 1, ограничитель 10 упищие 33, вдоль которьк перемещаетсярается в упор тяги 11 и дальнейшее

зубчатая рейка 22.20силовое замьпсание губками захвата заДополнительный поршень 5 установ- -готовки обеспечивается нижней .тягой

лен на шпонке 34 и снабжен фиксато-20, т.е. прорезной пружиной, жесткость

ром 35, а составная тяга - фиксирую-которой больше ;кесткости пакета пружин

щими отверстиями 36., ; -7.. Как только сухари 26, перемецаюшлеR исходном положении, в зависимое- 25ся с поршнем 4, достигнут верхней по- ти от того, в каком режиме работаетверхности 23-корпуса 1, шгжняя поверх- устройство, губки. 3 захвата либо сне-ность 24 дополнительного поршня 5 дены, либо разведены, поршень 4 и до-воздействует на нижБие внутренние по- полнительньм поршень 5 в крайнем верх--верхности 27 сухарей, выталкивает их нем положении, т.е. сухари 26 вьдви- зои фиксирует в вьщвинутом положении, нуты и зафиксированы в этом положё-По достижении торцом нажимной втулки НИИ дополнительным поршнем 5. Пакет 9 крышки корпуса 1 сжатие зт ругих эле- тарельчатых пружин предварительно под-ментов и перемещение поршней прекра- жат на величину, зависящую от массыщается, а фиксаторъ 35 дополнительно- транспортируемык заготовок, а зев го поршня 5 входят в верхние фпксиру- ахвата настроен с помощью нижней час-ющие отверстия 36 составной тяги 2. ти 20 соста вной тяги на габаритыРабота захватного устройства, остр а не пор тируемых заготовок.нованная на удержании заготовки внешЗахватное устройство работает еле-ней стороной губок (фиг, 2), ос пдестдуюищм образом (удержание заготовки 40вляется следующем образом, внутренней стороной губок, фиг. 1), Исходное положение устройства в

Под давлением рабочей среды, по- .этом случае следующее. Губки захвата

даваемой в полость 37 корпуса 1, до-сведены, поршень 4 и дополнительньп

полнительный поршень 5 начинает пере-поршень 5 в-крайнем верхнем положё-. метаться вверх. Как только дополни- 45 этом последний установлен на

тельная верхняя коп рнал поверхностьфиксаторах 35. Пакет пружин предвари24 дополнительного поршня позволиттельно поджат, зазор 1 междУ огранипереместиться нижним копирным поверх-чителем 10 и упором т.чги 11 обеспечиностям 27 сухарей, начинает переме- .вает величину максимально допустимой...

щаться поршень 4. Совместное переме- ggдеформации пакета пружин 7, опорная

щение поршней происходит сразу же,шайба 13 находится в крайнем верхнем

как только внутренние копирные по-положении, т.е. упирается в стопорное

верхности сухарей разместятся в ко-кольцо 14,

пирных поверхностях 24 дополнительно-- При подаче рабочей среды в полость го поршня. Усилие от поршня 4 через 39 корпуса 1 дополнительна поршень

.нажимную втулку 9, пакет предвари- -5 с фиксаторами 35 сходит с фиксируютельно поджат.ых пр-ужин 7, упор тяги .ших отверстий 36 составной тяги 2 и

11 и гайку 12 передается на составнуюперемещается вниз. Как только нижняя

тягу 2 и зубчатую рейку 22, послед-копирная поверхность 24 дополнит&пь t4372l8. ,

ноге поршня позволит сойти нижнимпечивая возможность перемещения поршвнутренним копирным поверхностям 27ня 4 вверх, а с ним и составной .тяги

сухарей, последние переме-2, высвобождая таким образом заготовща.ться в радиальном направлении, сх о- ку 40,.

дя с верхней копирной поверхности 23 .Регулировка зева захвата для транскорпуса 1, -а вместе с ними начинает портировки изделий различных линейных перемещаться вниз и поршень 4. Какразмеров производится нижней частью

только копирные пов.ерхности сухарей20 составной тяги 2 (прорезной пружиЗаймут положение между .копирными по- .,д ной) - вращением ее либо по часовой, вepxнocтяIЧ - - дополнительного порщня,либо против часовой стрелки, в зави-последний начинает совместное пере-симости от того, на какой размер намещение с поршнем 4. Это перемещениестраивается захнатное устройство,

характерно тем, что, как только губ- . Регулировка предварительного под- ки захвата войдут в контакт с заго-- жатия пакета пружин 7 для создания товкой 40, зубчатая рейка 22, а вмес- .различных условий захвата осуществля- те с ней и составная тяга 2 прекраща- ется осевым перемещением упора тяги ют пер.емещаться вниз. Дальнейшее пе- . 11 с.-помо щыо гайки 12. При зтом ве- ремещение поршня 4 вызывает переме-личина максимально допустимой дефор-

щение опорной шайбы 13 и стержней 16, jg мации пакета пружин 7 ограничивается а последние, воздействуя на упор тя- величиной 1, соответствующей возмож- ги 11, увлекают ее, сжимая пакет пру- ной величине перемещения ограничите- ткин 7, а торец 41 нажимной втулки 10 хода нажимной втулки 9 до входа

воздействует на уступ 42 составной, в .контакт с торцо.м упора тяги 11,

|гяги 2. Как только пакет пружин ис- 25 Преимущества предлагаемого устрой- черпает свои упруго-допустимые свойст- ства в сравнении с прототипом сос тоят ва, т.е. когда полностью ликвидируетсяв том, что одним устройством обеспезазор 1, начинает работать нижняя часть чивается .захват и транспортировка затяги 2, при этом зазор L (фиг. 2) уве-готовок не только внутренней стороной личится до L 1 + 1, + 1.J 20 губок, путем охвата ее, но и фиксиро- По достижении дополнительными верхни- ранное удержание заготовок внешней ми копирными поверхностями 27 сухарей стороной захватного органа. Это зна- 26 дополнительной нижней копирной по-. чительно повышает производительность верхностр; 23 корпуса 1, дополнитель-манипулятора, в состав которого вхо- ная верхняя копирная поверхность 24 дит данное захватное устройство, дополнительного поршня 5 воздействует Формула изобретения на дополнительные верхние внутренние 1. Захватное устройство по-авт,св, копирные поверхности 27 сухарей, вы- № 1315301, отличаю щ е е с я талкивает их и фиксирует в выдвинутом тем, что, с целью расширения техноло- положенин. По достижении торцом порш- гически х возможностей путем фиксирова- ня 4 поверхности 43 корпуса 1 сжатие ния зажимных губок в двух рабочих по- упругих элементов и перемещение порш- ложениях, оно снабжено опорной шайбой ней прекращается, а фиксаторы 35 до- с резьбовыми отверстиями и стопорным полнительного поршня 5 входят в ниж- кольцом, установленными -внутри поршня, ние фиксирующие отверстия 36 состав- а также стержнями, при этом корпус и ной тяги 2, . дополнительный п оршень вьшолнены с доВ случае сброса .давления управляю- полнительными копирными поверхностями, щей среды из полости 37 поршень 4имеющими возможность взаимодействия

не может возвратиться в первоначапь- , с сухарями, а нажимная втулка и упор ное положение из-за вьдвинутых суха-тяги выполнены с отверстиями, при этом

рей 26, которые зафиксированы в этомстержни установлены в резьбовых отверположении вспомогательным поршнем 5.стиях опорной шайбы и свободно распоВысвобождение заготовки из захва-ложены в отверстиях нажимной втулки и

та происходит следующим образом. Приупора тяги, а опорная шайба имеет возподаче управляющей среды в полость 39 можность осевого перемещения, корпуса 1 дополнительный поршень 52. Устройство по п. 1, о т л и перемещается вверх, позволяет сухарям чагощеес я тем, что дополнитель- 26 сойти с дополнительной нижней ко-ный поршень снабжен фиксаторами его

пирчой поверхности 23 корпуса 1. обес- крайних положений.

J7

piJ.2

Ю

/

Buff ff

Ue,

ff

Редактор М..Цнткина

Составитель Б.Пышкин Техред Л..СерД1окова

Физ. S

Корректор Л.Патай