Система автоматического управления курсом движения колесной землеройно-транспортной машины Советский патент 1989 года по МПК E02F9/22 

СП

ij

00

00

ю

.

гидрораспределителя (IT) 4. С последним соединены гвдроцилиндр (ГЦ) 8 и источник питания 7. Гидроусилитель (ГЦ) 5 рулевого управления с об ратной связью 6 соединен с ГЦ 8 и со сливом. Когда отклонения машины выходят за пределы зоны нечувствительности, блок 3 управления формирует управляющий сигнал на электро- магнит ГР Л. Золотник его смещается в крайнее положение и напорная магистраль источника питания 7 соединяется с полостями ГЦ 8, Вход I ГЦ 5 отключается от напорной маги- страли ГЦ 8. Вход ГЦ 5 отключается от напорной магистрали. Происходит слом полурам трактора (или поворот управляемьк колес), что вызывает.пе- 1 ремещение тяги обратной связи 6.

Золотник ГЦ 5 перемещается в крайнее положение. Поворот происходит д тех пор, пока отклонение машины от заданной траектории не уменьшится до величины зоны 11ечувствительности При этом блок 3 обесточивает электромагнит и золотник ГР 4 устанавливается в нейтральное положение. Напорная магистраль источника питания 7 соединяется с входом ГЦ 5. Рабочая жидкость поступает в соответствующие полости ГЦ 8.Происходит изменение угла слома полурам в противоположную сторону. Поворот происходит, пока через тягу обратной связи золотник ГЦ 5 не займет нейтрального положения. Полурамы устанавливаются в положение, соответствующее движению по прямой. 1 ил.

Изобретение относится к дорожному машиностроению и позволяет повысить точность управления заданным курсом движения колесной землеройно-транспортной машины. Система автоматического управления курсом содержит задатчик траектории 1, датчик курса 2 и блок 3 управления, связанный с электроуправлением трехпозиционного шестилинейного гидрораспределителя (ГР) 4. С последним соединены гидроцилиндр (ГЦ) 8 и источник питания 7. Гидроусилитель (ГУ) 5 рулевого управления с обратной связью 6 соединен с ГЦ 8 и со сливом. Когда отклонения машины выходят за пределы зоны нечувствительности, блок 3 управления формирует управляющий сигнал на электромагнит ГР 4. Золотник его смещается в крайнее положение и напорная магистраль источника питания 7 соединяется с полостями ГЦ 8. Вход ГУ 5 отключается от напорной магистрали ГЦ 8. Вход ГУ 5 отключается от напорной магистрали. Происходит слом полурам трактора (или поворот управляемых колес), что вызывает перемещение тяги обратной связи 6. Золотник ГУ 5 перемещается в крайнее положение. Поворот происходит до тех пор, пока отклонение машины от заданной траектории не уменьшится до величины зоны нечувствительности. При этом блок 3 обесточивает электромагнит и золотник ГР 4 устанавливается в нейтральное положение. Напорная магистраль источника питания 7 соединяется с входом ГУ 5. Рабочая жидкость поступает в соответствующие полости ГЦ 8. Происходит изменение угла слома полурам в противоположную сторону. Поворот происходит, пока через тягу обратной связи золотник ГУ 5 не займет нейтрального положения. Полурамы устанавливаются в положение, соответствующее движению по прямой. 1 ил.

Изобретение относится к области дорожного машиностроения, а име-нно к гидроприводам управления курсом движения землеройно-транспортных и дорожно-строительных машин.

Целью изобретения является повышение точности управления заданным курсом движения машины.

На чертеже представлена принципиальная схема системы автоматического управления.

Система автоматического управления курсом движения колесной земле- ройно-транспортной машины включает задатчик 1 траектории, датчик 2 курса, блок 3 управления, выходы которого соединены с управляющими электромагнитами гидрораспределителя 4, выполненного трехпозиционным шестилинейным, гидроусилитель 5 рулевого управления с обрч1тной связью 6, источник 7 гидравлического питания , ГИДРО1ШЛИНДРЫ 8 управления поворотом, аварийный выключатель 9. Вход блока 3 управления соединен с выходом датчика 2 курса. Гидроусилитель 5 имеет червяк 10, выполнен- ньш заодно с валом и соединенный с зубчатым сектором 11, который имеет шарнирное соединение с тягой обратной -СВЯЗИ 6,

Система автоматического управления курсом движения колесной земле- ройно-транспортной машины работает следующим образом.

30

Когда отклонение машины, измеряемое датчиком 2 курса от заданной траектории, определяемой задатчи- ком 11, выходит за пределы зоны нечувствительности, блок 3 управления формирует управляюшрй сигнал, по- ступаюш й на соответствующий электромагнит трехпозиционного шестилинейного гидрораспределителя 4. Золотник его при этом смещается в со35 ответствующее крайнее положение,благодаря чему напорная магистраль источника гидравлического питания соединяется с соответствующими полостями гидроцшшндров 8 управления 40 поворота, противоположные их полости соединяются со сливом, а вход гидроусилителя 5 рулевого управления отключается от напорной магистрали. Происходит слом полурам трак45 тора (или поворот управляемых колес), что вызывает перемещение тяги обратной связи 6, поворачивающей зубчатьш сектор 11, который перемещает в осевом направлении червяк 10, ас ним

5Q и золотник гидроусилителя 5 рулево- гс управления в крайнее положение. Если поворот осуществляется на значительный угол, то дальнейшее перемещение тяги обратной связи 6 вызывает

2 вращение червяка 10 вместе с рулевым колесом. Поворот происходит до тех пор, пока отклонение машины от заданной траектории не уменьшится до величины зоны нечувствительности.

515

При этом блок 3 управления обеспечивает электромагнит, и золотник гидрораспределителя 4 устанавливается в нейтральное положение. Полурамы (или управляемые колеса) тягача при этом остаются повернутыми на некоторый угол, и машина движется по кривой, пересекающей заданную траекторию. Однако в момент возвращения золотника гидрораспределителя 4 в нейтральное положение напорная магистраль источника 7 соединяется с входом гидроусилителя 5 рулевого управления, золотник которого находится в соответствующем положении. Рабочая жидкость при этом поступает в соответствующие полости гидроцилиндров 8 управления поворотом, а их противоположные полости соединены со ели- вом. Благодаря этому происходит изменение угла слома полурам (или поворот управляемых колес) в сторону, противоположную предыдущему повороту, осуществляемому посредством гидрораспределителя 4. Этот поворот происходит до тех пор, пока тяга обратной связи 6 не установит через зубчатый сектор 11 и червяк 10 золотник гидроусилителя 5 в нейтраль

ное положение. Полурамы (или управ- ляем1 1е колеса) при этом устанавливаются в положение, соответствующее движению по прямой. Благодаря этому машина может уже в этой фазе попасть на заданную траекторию или подходить к ней под небольшим углом.

Формула изобретения Система автоматического управления курсом движения колесной земперойно- транспортной машины, включающая за- датчик траектории, датчик курса, блок управления, связанный с электроуправлением грздрораспределителя, соединенным с источником.гидравлического питания и с гидроцилиндром управления поворотом, гидроусилитель рулевого управления с обратной связью, соединенный- с гидроцилиндром управления поворотом и со сливом, отличающаяся тем, что.

с целью повышения точности управления заданным курсом движения машины,гидрораспределитель выполнен шестилинейным и с возможностью сообщения в его нейтральной позиции источника питания с гидроусилителем и разобщения последних в других позициях.