Манипулятор Советский патент 1989 года по МПК B25J18/00 B25J11/00 

СП ГчЭ

СП

00 00

Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам и агрегатам, и может быть использовано в строительстве для механизации и автоматизации работ.

Цель изобретения - улучшение динамических и точностных характеристик за счет устранения зазоров в кинематической цепи.

На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - схема работы упругих звеньев.

Манипулятор содержит основание 1 исполнительные устройства 2. Каждое устройство 2 манипулятора имеет корпус 3, внутри которого установлена выдвижная штанга 4, несушая рабочий орган, например форсунку 5. Штанга 4 поджата пружиной 6 к основанию корпуса 3. На конце штанги 4 закреплен гибкий элемент 7 {например трос), запасованный на барабан 8. Барабан 8 жестко закреплен на основании 1. Одни плечи двуплечих рычагов 9 соединяют упругие звенья 10 шарнирно с концами кривошипа 11, а другие плечи рычагов 9 соединены упругими звеньями 12 попарно непосредственно между собой. Каждый двуплечий рычаг 9 жестко закреплен с соответствующим корпусом 3 и шарнирно с основанием 1.

Манипулятор работает следующим образом.

В исходном положении исполнительные устройства 2 расположены взаимно перпендикулярно. Пружины 6 внутри корпусов находятся в среднем положении, штанги 4 выдвинуты в среднее положение. При повороте кривошипов И привода качания на 90° упругие звенья 10 увлекают за собой концы двуплечих рычагов 9 вместе с жестко закрепленными на них исполнительными устройствами 2, а гибкие звенья 12 тянут за собой противолежащие по диагонали другие концы рычагов 9 в- обратную сторону. Наматываемые концы гибкого элемента 7 постепенно сжимают пружины 6 и втягивают штанги 4 в корпуса 3 рук, а сматываемые концы освобождают штанги 4, которые под действием пружин 6 выдвигаются из корпусов 3 рук, обеспечивая перемещение форсунок 5 вдоль обрабатываемой поверхности. При следующем повороте еще на 90° происходит смещение исполнительных устройств 2 в другую сторону, сматываемые и наматываемые концы тросов 7 меняются, обеспечивая перемещение штанг 4 в противоположных направлениях. Заполный оборот кривошипов происходит четыре цикла колебания устройств 2.

10

Формула изобретения

1.Манипулятор, содержащий основание, привод,имеющий кривошипы, щарнирно установленные на основании, исполнительные

устройства, каждое из которых имеет корпус с направляющими, также щарнирно установленный на основании, выдвижную щтангу с рабочим органом, смонтированную в направляющих корпуса, пружину, жестко закрепленную своими концами соответственно на корпусе и на выдвижной щтанге, а также барабан и гибкий элемент, один конец которого жестко закреплен на выдвижной штанге, а другой - на этом барабане, отличающийся тем, что,

с целью улучшения динамических и точностных характеристик за счет устранения зазоров в кинематической цепи, он снабжен упругими звеньями и двуплечими рычагами, число которых равно числу исполнительных устройств, каждый из которых

шарнирно установлен на основании и жестко связан с корпусом соответствующего исполнительного устройства, причем одно плечо каждого двуплечего рычага кинематически связано с одним плечом другого рычага, а второе его плечо - с кривошипом

привода посредством упругих звеньев, при этом все барабаны жестко закреплены на основании.

2.Манипулятор по п. 1, отличающий- ся тем, что число исполнительных устройств равно четырем, а число кривошипов привода равно двум, причем эти кривошипы жестко соединены друг с другом и образуют между собой угол 90°, а упругие звенья установлены с предварительным

натяжением.

ГО

11

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в строительстве для механизации и автоматизации работ. Цель изобретения - улучшение динамических и точностных характеристик за счет устранения зазоров в кинематической цепи. Исполнительные устройства 2, имеющие корпусы 3 и установленные в них выдвижные штанги 4, смонтированы шарнирно на основании 1. В исходном положении устройства 2 расположены взаимно перпендикулярно. При вращении кривошипов 11 от привода упругие звенья 10 увлекают за собой двуплечие рычаги 9, шарнирно установленные на основании и жестко связанные с корпусами 3 исполнительных устройств. Свободные плечи рычагов 9 кинематически связаны друг с другом посредством упругих звеньев 12, что приводит к перемещению исполнительных устройств. При этом наматываемые на барабаны 8, жестко закрепленные на основании, гибкие элементы 7 сжимают пружины 6, закрепленные концами соответственно на корпусах 3 и штангах 4. Сматываемые гибкие элементы освобождают пружины, под действием которых выдвижные штанги 4 выдвигаются из корпусов обеспечивая перемещение рабочих органов 5. За полный оборот кривошипов происходит, четыре цикла колебания исполнительных устройств 2. 1 з.п. ф-лы, 2 ил.

фиэ.г