Схват Советский патент 1990 года по МПК B25J15/00 B66C1/06 

Изобретение относится к машиностроению и предназначено для использования в промышленных роботах, применяемых для автоматизации сборочных 5 процессов, а также может быть использовано в сборочных машинах-автоматах.

Цель изобретения - упрощение конструкции схвата.

Указанная цель достигается тем, 1 что в схвате, содержащем корпус и имеющие общую ось симметрии промежуточное кольцо, захватывающий орган и диск, кинематически подвижно соединенный с захватывающим органом и 1 расположенный в одной плоскости с промежуточным кольцом и связанный с ним по меньшей мере тремя радиально расположенными упругими стержнями, а также по меньшей мере три наклонных уп- 2 ругих стержня, соединяющих корпус с промежуточным кольцом, точки пересечения которых находятся на общей оси симметрии, кинематическая связь диска схвата с захватывающим органом выполнена в виде установленного на диске устройства фиксации, сопряженной с - ним центральной полой штанги, к одному из концов которой подсоединен захватывающий орган. Кроме того, устрой- ство фиксации выполнено в виде тормозной муфты.

На фиг. 1 изображен схват, общий вид; на фиг. 2 - принципиальная схема устройства.

Схват содержит корпус 1, подсоединенный, например, к руке промышленного робота, и соосно расположенные промежуточное кольцо 2, захватывающий орган 3 и диск 4, связанный с промежу- точным кольцом 2 с помощью радиально расположенных упругих стержней 5 и с центральной полой штангой 6 с помощью средства 7 фиксации, наклонные упругие стержни 8, перемещаемую деталь 9. Внутри полой штанги 6, поперечное сечение которой может быть цилиндрической или квадратной формы, находится подвижной упор 10, пружина 11, винт

12 для регулировки усилия пружины 11. Фиксация осевого перемещения штанги 6 относительно диска k осуществляется с помощью средства 7 фиксации, выполненного в виде управляемой тормозной муфты, которая конструктивно может быть исполнена или в виде электромагнитной порошковой муфты, работающей в тормозном режиме, или в виде пневмокамерной фрикционной муфты радиального действия.

Схват работает следующим образом.

В исходном положении штанга 6 опущена вниз и зафиксирована с помощь тормозной муфты 7 в крайнем положении После захвата детали 9 тормозная муфта 7 расфиксируется, после чего рука промышленного робота со схватом опускается (штанга 6, захватывающий орган 3 с деталью 9 остаются неподвижными, так как они уперты в поверхность стола) до высоты L, при которой общий центр податливости В оказывается у свободной торцовой поверхности собираемой детали. Тормозная муфта 7 повторно фиксирует штангу 6 и схват считается настроенным для сборки.

Формула изобретения

Схват, содержащий корпус с отверстиями и радиально расположенные на корпусе по меньшей мере три упругих стержня, а также по меньшей мере три наклонных упругих стержня, соединяющих корпус с диском, на котором расположено средство для фиксации захватывающего органа, имеющего возможност возвратно-поступательного перемещения отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, средство для фиксации . захватывающего органа выполнено в виде расположенной на диске жесткой обоймы, внутри которой расположена резиновая камера, по оси которой расположен захватывающий орган, а обойма закрыта фланцем.

Изобретение относится к машиностроению и предназначено для использования в промышленных работах, применяемых для автоматизации сборочных процессов, а также может быть использовано в сборочных машинах-автоматах. Целью изобретения является упрощение конструкции схвата. Схват содержит корпус 1, промежуточное кольцо 2, захватывающий орган 3 и диск 4, подвижно соединенный с захватывающим органом и расположенный в одной плоскости с промежуточным кольцом 2 и связанный с ним по меньшей мере тремя радиально расположенными упругими стержнями 5, а также по меньшей мере тремя наклонными упругими стержнями, соединяющими корпус 1 с промежуточным кольцом 2. Связь диска 4 схвата с захватывающим органом выполнена в виде установленного на диске устройства фиксации 7, сопряженной с ним центральной полой штанги, к одному из концов которой подсоединен захватывающий орган. Внутри полости штанги находится подвижный подпружиненный упор, а захватывающий орган имеет центральное отверстие, соосно с полостью штанги. 2 ил.