Схват промышленного робота Советский патент 1988 года по МПК B25J15/00 

г/:

Изобретение относится к робототехнике, а именно к конструкциям захватных механизмов. Целью изобретения является повышение точности позиционирования захватываемых деталей за счет обеспечения равномерности сил взаимодействия зажимных губок с поверхностью детали. Схват состоит из корпуса 1 с приводным двигателем 2, на валу которого жестко закреплен диск 7. На диске 7 жестко закреплены упругие стержни 8, 9 и 10, на концах которых установлены захватные элементы, выполненные в виде радиальных подшипников И, 12 и 13. При включении приводного двигателя 2 враш.е- ние передается на диск 7, При увеличении частоты врашения двигателя 2 происходит деформация упругих стержней 8, 9 и 10 под действием центробежных сил. При этом наружные обоймы подшипников 11, 12 и 13 вступают в контакт с поверхностью базового отверстия детали 16. Требуемое усилие зажима определяется соответствуюшей частотой враш,ения двигателя 2. Одновременно с включением двигателя 2 включается в работу фиксирующее устройство, контакти- руюшее с наружной поверхностью детали 16, компенсируя крутяший момент, действую- ший на деталь 16. 2 ил. S СЛ

-У

Л7гН гг) гН 1т) ЬН М

3 2 V/

У

и

СО

о

N3

О5 н

.S

фие.1

Изобретение относится к робототехнике, а именно к конструкциям захватных механизмов.

Целью изобретения является повышение точности позиционирования захватываемых деталей за счет обеспечения равномерности сил взаимодействия зажимных губок с поверхностью детали.

На фиг. 1 изображена конструкция схва- та; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1.

Схват состоит из корпуса 1, на котором установлен приводной двигатель 2. Последний посредством муфты 3 своим валом соединен с валом 4, смонтированным в подшипниках 5 и 6, установленных в корпусе 1. На валу 4 жестко закреплен диск 7. На дис- ке 7, параллельно его оси, установлены упругие стержни 8-10, на свободных концах которых установлены захватные элементы, выполненные в виде радиальных подшипников 11 -13. Наружные обоймы каждого подшипника выполнены в форме сферы. На корпусе 1 схвата жестко смонтировано фиксирующее устройство в виде силовых цилиндров 14 и 15 таким образом, что их оси параллельны друг другу и перпендикулярны оси захватываемой детали 16, а штоки 17 и 18 силовых цилиндров 14 и 15 выполнены с возможностью взаимодействия с торцовой поверхностью детали 16.

Схват промышленного робота работает следующим образом.

Манипулятор устанавливает схват на ось базового отверстия детали 16 и отпускает его таким образом, что захватные элементы в виде подшипников 11 -13 входят во взаимодействие с поверхностью базового отверстия. Далее производится включение двига- теля 2. При этом через муфту 3 вращение с выходного вала двигателя 2 передается

0

5

г

на вал 4 и на диск 7. При увеличении частоты вращения двигателя 2 происходит деформация упругих стержней 8-10 под действием центробежных сил. Наружные обоймы подшипников 11 -13 вступают в контакт с поверхностью базового отверстия детали 16. Требуемое усилие зажима определяется соответствующей частотой вращения двигателя 2. Одновременно с включением двигателя 2 подается рабочая среда в бестоковую поверхность силовых цилиндров 14 и 15, при этом штоки 17 и 18 входят в контакт с торцовой поверхностью детали 16, компенсируя крутящий момент, действующий на деталь 16, от сил трения подшипников 11 - 13. ..

После переноса манипулятором детали 16 в заданную точку отключается двигатель 2 и силовые цилиндры 14 и 15. Вращение диска 7 с упругими стержнями 8-10 прекращается, упругие стержни выпрямляются, занимая первоначальное состояние, и деталь 16 освобождается от действия зажимного усилия. При этом штоки 17 и 18 силовых цилиндров 14 и 15 отходят от детали 16.

Формула изобретения

Схват промышленного робота, содержа- ший корпус, стержни с захватными элементами на их концах, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования захватываемых за внутренние поверхности деталей, стержни выполнены упругими и жестко закреплены на дополнительно введенном диске параллельно его оси, при этом диск установлен на корпусе с возможностью вращения и кинематически связан с двигателем, а на корпусе схвата установлено дополнительно введенное устройство фиксации детали.

-76